双足机器人行走稳定性控制方法与实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·概述 | 第10-11页 |
| ·双足步行机器人发展概况 | 第11-18页 |
| ·国外发展概况 | 第11-15页 |
| ·国内发展概况 | 第15-17页 |
| ·双足步行机器人控制技术概述 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容及工作 | 第18-19页 |
| 第2章 双足机器人总体设计 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·双足机器人结构设计 | 第19-22页 |
| ·关节自由度分配 | 第19-20页 |
| ·机器人关节设计 | 第20-22页 |
| ·机器人样机三维建模 | 第22页 |
| ·双足机器人驱动部件选择 | 第22-28页 |
| ·电机与传动元件选型 | 第22-24页 |
| ·传感器元件的选择 | 第24-25页 |
| ·主控器的选择 | 第25-26页 |
| ·驱动器的选择 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 双足机器人稳定性判据分析 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·双足机器人ZMP分析 | 第29-37页 |
| ·ZMP的引入 | 第29-30页 |
| ·ZMP与支撑多边形 | 第30-31页 |
| ·二维平面ZMP分析 | 第31-32页 |
| ·三维空间ZMP分析 | 第32-34页 |
| ·ZMP的测量方法 | 第34-37页 |
| ·双足机器人ZMP/COP分析 | 第37-42页 |
| ·COP的引入 | 第37页 |
| ·ZMP/COP分析 | 第37-39页 |
| ·支撑多边形描述 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 双足机器人步态检测系统设计 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·步态检测系统总体设计 | 第43-45页 |
| ·步态检测系统硬件设计 | 第45-52页 |
| ·上层检测系统 | 第45页 |
| ·中层检测系统 | 第45页 |
| ·压力检测系统 | 第45-51页 |
| ·电机检测系统 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 双足机器人稳定性步态控制策略 | 第54-62页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·倒立摆的引入 | 第54-57页 |
| ·二维倒立摆的引入 | 第54-56页 |
| ·三维倒立摆的引入 | 第56-57页 |
| ·移动可伸缩三维倒立摆模型 | 第57-58页 |
| ·双足机器人倒立摆模型的步态控制策略 | 第58-59页 |
| ·仿真模型及仿真分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 双足机器人步态实验 | 第62-71页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·实验软件设置 | 第62-65页 |
| ·双足机器人步行实验研究 | 第65-69页 |
| ·ZMP检测实验研究 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
