| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的来源,目的和意义 | 第10-11页 |
| ·管道疏通的国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·管道疏通的国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·管道疏通的国内研究现状 | 第15-18页 |
| ·本课题的研究内容和主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 窨井清掏机器人总体结构设计 | 第20-38页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·实际工况及使用要求分析 | 第20-23页 |
| ·窨井 | 第20-21页 |
| ·井下淤积物 | 第21-22页 |
| ·使用要求分析 | 第22-23页 |
| ·窨井清掏机器人的总体结构设计方案 | 第23-34页 |
| ·窨井清掏机器人结构组成 | 第24页 |
| ·抓斗 | 第24-27页 |
| ·随车起重机 | 第27-32页 |
| ·底盘 | 第32页 |
| ·油管同步装置 | 第32-34页 |
| ·系统液压控制系统设计 | 第34-36页 |
| ·液压系统的组成 | 第34-35页 |
| ·液压系统各元件的选取 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 机器人运动学分析与仿真 | 第38-50页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·抓斗运动学建模分析 | 第38-40页 |
| ·抓斗正运动学分析 | 第38-40页 |
| ·抓斗机构逆运动学分析 | 第40页 |
| ·抓斗机构运动学仿真分析 | 第40-49页 |
| ·基于Simulink抓斗机构运动学仿真分析 | 第41-43页 |
| ·基于SimMechanics抓斗机构运动学仿真分析 | 第43-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 随车起重机吊臂的有限元分析 | 第50-69页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·有限元理论基础 | 第50-51页 |
| ·ANSYS软件简介 | 第51-54页 |
| ·ANSYS软件主要特点 | 第51-52页 |
| ·ANSYS软件解决问题的步骤 | 第52-54页 |
| ·伸缩臂的作用载荷及受力分析 | 第54-59页 |
| ·臂架的受力计算 | 第55-57页 |
| ·主吊臂强度校核计算 | 第57-59页 |
| ·起重机吊臂的有限元分析过程 | 第59-68页 |
| ·在前处理器中建立有限元分析模型 | 第59-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 窖井清掏机器人样机性能实验 | 第69-75页 |
| ·实验条件 | 第69-70页 |
| ·实验内容 | 第70-73页 |
| ·对窨井淤泥的抓取实验 | 第70-71页 |
| ·对煤灰的抓取实验 | 第71-72页 |
| ·对砖块的抓取实验 | 第72-73页 |
| ·实验结论 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 个人简历 | 第83页 |