| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·并联机床的研究现状 | 第8-9页 |
| ·混联机床的研究现状 | 第9-10页 |
| ·几何误差建模及运动学标定 | 第10-12页 |
| ·几何误差建模方法 | 第11页 |
| ·运动学标定方法 | 第11-12页 |
| ·混联机床数控加工技术 | 第12-14页 |
| ·本课题的目的、意义及主要研究内容 | 第14-16页 |
| ·课题的意义及目的 | 第14页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 混联机床并联机构几何误差映射分析 | 第16-30页 |
| ·6PM2混联机床的机构组成 | 第16-17页 |
| ·3-RPS并联机构几何误差源分析 | 第17-24页 |
| ·理想3-RPS并联机构及坐标系建立 | 第17-19页 |
| ·3-RPS并联机构几何误差源 | 第19-21页 |
| ·3-RPS并联机构几何误差建模 | 第21-24页 |
| ·基于ADAMS的仿真分析 | 第24-29页 |
| ·ADAMS参数化几何误差模型的建立 | 第24-26页 |
| ·仿真结果 | 第26-29页 |
| ·本章小节 | 第29-30页 |
| 3 混联机床并联机构运动学标定方法 | 第30-40页 |
| ·3-RPS并联机构运动学标定模型 | 第30-31页 |
| ·3-RPS并联机构运动学标定算法及其仿真 | 第31-37页 |
| ·基于非线性最小二乘优化的标定算法 | 第31-34页 |
| ·标定算法仿真 | 第34-37页 |
| ·3-RPS并联机构带误差的运动学控制模型 | 第37-38页 |
| ·本章小节 | 第38-40页 |
| 4 混联机床并联机构运动学标定实验 | 第40-50页 |
| ·Renishaw激光干涉仪测量原理 | 第40-42页 |
| ·线性测量原理 | 第40页 |
| ·角度测量原理 | 第40-41页 |
| ·直线度测量原理 | 第41-42页 |
| ·3-RPS并联机构运动误差测量实验 | 第42-46页 |
| ·实验方法及结果 | 第42-45页 |
| ·实验数据预处理 | 第45-46页 |
| ·标定计算结果 | 第46-48页 |
| ·本章小节 | 第48-50页 |
| 5 混联机床数控加工实验 | 第50-64页 |
| ·球面抛光盘零件的加工方法 | 第50-55页 |
| ·球面抛光盘的加工要求 | 第50-51页 |
| ·球面加工方法 | 第51页 |
| ·主轴倾角的确定 | 第51-53页 |
| ·圆弧粗插补方法 | 第53-55页 |
| ·球面抛光盘零件加工实验 | 第55-59页 |
| ·数控加工程序的编制 | 第55-57页 |
| ·加工实验及结果 | 第57-59页 |
| ·基于Renishaw TP20触发式测头的球面在线检测 | 第59-62页 |
| ·球面检测实验 | 第59-61页 |
| ·基于最小二乘法的球面拟合 | 第61-62页 |
| ·本章小节 | 第62-64页 |
| 6 全文总结与展望 | 第64-66页 |
| ·全文总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第70页 |