基于视觉的农用轮式移动机器人导航路径识别
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的背景与意义 | 第9-10页 |
| ·移动机器人导航方式的研究 | 第10-11页 |
| ·视觉导航技术的国内外研究现状和发展趋势 | 第11-13页 |
| ·公路智能车辆视觉导航技术 | 第11-12页 |
| ·农用轮式移动机器人的视觉导航技术 | 第12-13页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 农用轮式移动机器人视觉导航路径检测系统 | 第15-18页 |
| ·系统组成 | 第15-16页 |
| ·实验流程 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 检测图像预处理 | 第18-26页 |
| ·图像的增强 | 第18-19页 |
| ·图像的灰度转换 | 第19-20页 |
| ·彩色特征模型的选择 | 第19页 |
| ·基于RGB 彩色空间的灰度转换 | 第19-20页 |
| ·图像分割 | 第20-23页 |
| ·迭代法分割 | 第21-22页 |
| ·Ostu 分割方法 | 第22-23页 |
| ·图像的数学形态学处理 | 第23-25页 |
| ·图像膨胀 | 第23-24页 |
| ·图像腐蚀 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第四章 农用轮式移动机器人导航路径检测 | 第26-41页 |
| ·图像的边缘检测概述 | 第26-27页 |
| ·Robets 交叉算子边缘检测 | 第27页 |
| ·Prewitt 算子与Sobel 算子边缘检测 | 第27-28页 |
| ·Laplacian 算子 | 第28-31页 |
| ·基于Hough 变换的导航路径检测 | 第31-40页 |
| ·Hough 变换直线检测 | 第31-35页 |
| ·Hough 变换提取导航参数 | 第35-39页 |
| ·实验结果与分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 CCD 摄像机的标定 | 第41-51页 |
| ·CCD 摄像机标定分类 | 第41-43页 |
| ·传统的CCD 摄像机标定方法 | 第41-42页 |
| ·CCD 摄像机自标定方法 | 第42-43页 |
| ·CCD 摄像机针孔成像模型 | 第43页 |
| ·摄像机的内、外部参数的确定 | 第43-47页 |
| ·实验结果与分析 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 结论与展望 | 第51-53页 |
| ·结论 | 第51页 |
| ·不足与展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 作者简介 | 第60页 |
