微机器人装配系统显微视觉相关技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·微机器人装配系统的研究意义 | 第9-11页 |
| ·微机器人装配系统国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·微机器人装配系统显微视觉技术研究的重点 | 第14-15页 |
| ·本文的主要内容与结构 | 第15-17页 |
| 第二章 微机器人装配系统结构 | 第17-31页 |
| ·毫米级微机器人 | 第17-22页 |
| ·微机器人驱动器——电磁微马达 | 第18页 |
| ·微型装配手臂 | 第18-20页 |
| ·微机器人总体结构设计 | 第20-22页 |
| ·显微图像采集机构 | 第22-24页 |
| ·微机器人装配自动调焦平台 | 第24-27页 |
| ·微机器人装配深度信息提取平台 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 微机器人装配系统自动调焦的实现 | 第31-58页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·微机器人装配系统自动调焦原理 | 第32-34页 |
| ·显微数字图像预处理 | 第34-42页 |
| ·噪声分类 | 第34-35页 |
| ·噪声滤波方法 | 第35-41页 |
| ·微机器人装配显微图像预处理方案 | 第41-42页 |
| ·显微数字图像清晰度评价函数研究 | 第42-49页 |
| ·清晰度评价函数特征 | 第42-43页 |
| ·清晰度评价函数分类 | 第43-44页 |
| ·典型的清晰度评价函数 | 第44-47页 |
| ·常用调焦函数的实验和分析 | 第47-49页 |
| ·粗精组合式调焦算法 | 第49-54页 |
| ·粗调的评价函数 | 第49-50页 |
| ·粗调中的优化爬山算法 | 第50-53页 |
| ·精调中清晰度评价函数的选取 | 第53页 |
| ·精调中的曲线二次最小二乘法拟合 | 第53-54页 |
| ·微机器人装配自动调焦精度实验 | 第54-57页 |
| ·粗调实验 | 第54-55页 |
| ·精调实验 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 微机器人装配系统深度信息提取的实现 | 第58-69页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·微机器人装配深度信息提取机制 | 第59-60页 |
| ·基于显微图像散焦特征的微机器人装配深度信息提取 | 第60-66页 |
| ·显微镜头成像系统模型 | 第60-62页 |
| ·显微图像预处理 | 第62-64页 |
| ·图像散焦特征 | 第64-65页 |
| ·深度信息与散焦特征曲线 | 第65-66页 |
| ·微机器人装配深度信息提取实验 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·全文总结 | 第69页 |
| ·微机器人装配系统及其显微视觉技术研究展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第77页 |
