胃肠道诊疗微型蠕动机器人系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·胃肠道诊疗系统的国内外研究现状 | 第12-19页 |
| ·主动有创式诊疗系统 | 第12-13页 |
| ·被动微/无创式诊疗系统 | 第13-15页 |
| ·主动微/无创式诊疗系统 | 第15-19页 |
| ·诊疗系统研究现状分析 | 第19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 胃肠道诊疗微型机器人总体方案 | 第21-30页 |
| ·肠的形态和运动特点 | 第21-23页 |
| ·小肠及其机械运动 | 第21-22页 |
| ·大肠及其机械运动 | 第22-23页 |
| ·机器人设计要求 | 第23-24页 |
| ·机器人牵引运动原理 | 第24-26页 |
| ·蚯蚓运动原理 | 第24-25页 |
| ·仿蚯蚓蠕动机器人运动原理 | 第25-26页 |
| ·机器人爬坡能力分析 | 第26-28页 |
| ·机器人整体结构 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 胃肠道诊疗微型机器人运动机构设计 | 第30-48页 |
| ·微型驱动器总体设计 | 第30-39页 |
| ·行星轮减速箱 | 第31-32页 |
| ·摆线针轮减速箱 | 第32-34页 |
| ·蜗轮蜗杆减速箱 | 第34-36页 |
| ·蜗轮蜗杆减速箱的改进 | 第36-39页 |
| ·微型驱动器设计优化 | 第39-42页 |
| ·驱动速度及驱动力理论计算 | 第42-43页 |
| ·转弯机构设计 | 第43-45页 |
| ·波纹管覆膜 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 胃肠道诊疗微型机器人系统控制 | 第48-52页 |
| ·机器人运动步态分析 | 第48页 |
| ·机器人系统控制流程 | 第48-50页 |
| ·机器人控制系统实现 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 胃肠道诊疗微型机器人试验研究 | 第52-55页 |
| ·驱动器驱动力试验及分析 | 第52-53页 |
| ·机器人桌面牵引力试验 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·本文总结 | 第55-56页 |
| ·工作展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 附录一 控制电路图 | 第62-63页 |
| 附录二 单片机程序 | 第63-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第76页 |
