微型仿生机器人系统的研究
| 上篇 微型仿生四足机器人的研究 | 第1-44页 |
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·机器人发展与应用 | 第8-12页 |
| ·足式仿生机器人的研究现状 | 第12-16页 |
| ·多足仿生机器人 | 第13-14页 |
| ·四足仿生机器人 | 第14-15页 |
| ·两足仿生机器人 | 第15-16页 |
| ·微型机器人研究面临的困难 | 第16-18页 |
| ·执行器 | 第16页 |
| ·传感器 | 第16页 |
| ·无线供能和通信 | 第16-17页 |
| ·自主运动和控制 | 第17页 |
| ·可靠性和安全性 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 机器人运动学设计思路与方案分析 | 第19-25页 |
| ·机器人设计要求 | 第19页 |
| ·机器人运动步态研究 | 第19-21页 |
| ·方案1 单动力腿步态 | 第19-20页 |
| ·方案2 双动力腿步态 | 第20-21页 |
| ·机器人腿部动作分析 | 第21-22页 |
| ·转向运动的实现 | 第22-24页 |
| ·方案1 两侧速度差实现转向 | 第23页 |
| ·方案2 头尾两端机架相对旋转 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机械结构设计与分析 | 第25-37页 |
| ·整体设计 | 第25页 |
| ·驱动器 | 第25-28页 |
| ·直流电机 | 第25-27页 |
| ·步进电机 | 第27-28页 |
| ·腿部机构的设计 | 第28-33页 |
| ·曲柄摇杆机构 | 第28-31页 |
| ·曲柄滑块机构 | 第31-32页 |
| ·腿部机构的协调与整合 | 第32-33页 |
| ·四足传动机构的设计 | 第33-34页 |
| ·转向机构及机架设计 | 第34-35页 |
| ·UG总装仿真 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机器人系统研制 | 第37-40页 |
| ·机器人系统装配 | 第37-38页 |
| ·控制方案 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 全文总结 | 第40-42页 |
| ·主要结论 | 第40-41页 |
| ·研究展望 | 第41-42页 |
| 参考文献 | 第42-44页 |
| 下篇 微型仿生蠕动机器人的研究 | 第44-72页 |
| 摘要 | 第44-45页 |
| ABSTRACT | 第45-47页 |
| 第1章 绪论 | 第47-56页 |
| ·课题研究的背景 | 第47-48页 |
| ·国内外关于肠道检查机器人研究概况 | 第48-56页 |
| ·医用内窥镜 | 第48-49页 |
| ·肠道诊查“胶囊”机器人 | 第49-51页 |
| ·肠道微创诊查微型机器人 | 第51-56页 |
| 第2章 蠕动机器人运动学设计方案及分析 | 第56-60页 |
| ·仿尺蠖的蠕动方式 | 第56-57页 |
| ·仿蚯蚓的蠕动方式 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第3章 微型直线驱动器技术 | 第60-66页 |
| ·各种驱动方式的比较 | 第60-61页 |
| ·基于直流电机的驱动器设计 | 第61-64页 |
| ·行星轮减速箱 | 第61-62页 |
| ·摆线针轮减速箱 | 第62-64页 |
| ·蜗轮蜗杆减速箱 | 第64页 |
| ·控制电路设计 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 全文总结 | 第66-68页 |
| ·主要结论 | 第66页 |
| ·研究展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读研究生学位期间已发表或录用的论文 | 第73-75页 |
