| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 符号说明 | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| ·研究意义 | 第13-15页 |
| ·路面附着系数估计的宏观意义 | 第13-14页 |
| ·路面附着系数估计的工程意义 | 第14-15页 |
| ·研究现状 | 第15-22页 |
| ·路面附着系数获取方式概述 | 第15-16页 |
| ·路面附着系数估计存在问题 | 第16-17页 |
| ·轮毂电机驱动引入及对路面附着系数估计的存在优势 | 第17-22页 |
| ·章末总结 | 第22-24页 |
| 第2章 路面附着系数估计理论背景 | 第24-47页 |
| ·车辆动力学 | 第26-34页 |
| ·车辆动力学产生与发展简介 | 第26-28页 |
| ·三自由度车辆动力学模型建模示例 | 第28-34页 |
| ·轮胎力学 | 第34-40页 |
| ·常用轮胎模型之“魔术公式”（Magic Formula） | 第35-37页 |
| ·常用轮胎模型之稳态指数统一模型（UniTire） | 第37-39页 |
| ·常用轮胎模型之刷子模型（Brush Model） | 第39-40页 |
| ·估计理论 | 第40-45页 |
| ·卡尔曼滤波估计 | 第40-42页 |
| ·最小二乘估计 | 第42-45页 |
| ·章末总结 | 第45-47页 |
| 第3章 路面附着系数估计实施步骤 | 第47-54页 |
| ·纵向车辆动力学模型 | 第47-48页 |
| ·单一车轮旋转模型 | 第48-49页 |
| ·轮胎模型的选择 | 第49-50页 |
| ·垂直载荷计算 | 第50-51页 |
| ·路面附着系数“估计器”设计 | 第51-54页 |
| 第4章 仿真验证与结果分析 | 第54-75页 |
| ·Carsim 与 Matlab/Simulink 联合仿真简介 | 第54-61页 |
| ·仿真环境下模型搭建 | 第61-62页 |
| ·仿真验证实施步骤 | 第62-65页 |
| ·仿真结果分析 | 第65-75页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第75-77页 |
| ·全文总结 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
