面向室内动态环境的机器人定位与地图构建
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 目次 | 第10-15页 |
| 1 绪论 | 第15-23页 |
| ·研究背景及意义 | 第15-16页 |
| ·关键技术问题和研究现状 | 第16-20页 |
| ·面临的技术挑战 | 第20-21页 |
| ·本文贡献 | 第21-22页 |
| ·本文结构 | 第22-23页 |
| 2 面向室内动态环境的栅格矢量地图表示与构建 | 第23-49页 |
| ·相关工作 | 第23-25页 |
| ·栅格矢量特征表示方法 | 第25-26页 |
| ·局部栅格矢量地图构建方法 | 第26-32页 |
| ·栅格矢量地图构建方法 | 第32-40页 |
| ·栅格矢量地图对动态环境的适应性 | 第40-44页 |
| ·实验结果与分析 | 第44-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 3 动态环境实时定位技术研究 | 第49-73页 |
| ·相关工作 | 第49-53页 |
| ·定位算法优化 | 第53-63页 |
| ·使用GPU技术优化定位算法 | 第63-66页 |
| ·实验结果与分析 | 第66-70页 |
| ·小结 | 第70-73页 |
| 4 基于矢量特征的粒子滤波地图构建方法 | 第73-95页 |
| ·概率原理 | 第74-75页 |
| ·算法思想 | 第75-76页 |
| ·粒子采样 | 第76-82页 |
| ·粒子权重更新 | 第82-86页 |
| ·重采样 | 第86-87页 |
| ·复杂度优化与分析 | 第87-89页 |
| ·实验结果与分析 | 第89-94页 |
| ·小结 | 第94-95页 |
| 5 动态环境下同时定位与地图构建方法 | 第95-109页 |
| ·算法思想 | 第96-98页 |
| ·期望步骤 | 第98页 |
| ·最大化步骤 | 第98-100页 |
| ·应用优化技巧 | 第100-103页 |
| ·实验结果与分析 | 第103-107页 |
| ·小结 | 第107-109页 |
| 6 长期运行服务机器人同时定位与地图更新方法 | 第109-121页 |
| ·相关工作 | 第109-110页 |
| ·同时定位与地图更新问题描述 | 第110-111页 |
| ·环境更新的模型描述方法 | 第111-114页 |
| ·同时定位与地图更新算法 | 第114-117页 |
| ·实验结果与分析 | 第117-119页 |
| ·小结 | 第119-121页 |
| 7 结论和展望 | 第121-125页 |
| ·结论 | 第121-122页 |
| ·展望 | 第122-125页 |
| 参考文献 | 第125-139页 |
| 个人简历及攻博期间完成论文 | 第139页 |
