仿人机器人多控制器通信系统的研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题背景 | 第8-10页 |
| ·问题的提出 | 第8-9页 |
| ·课题研究的意义 | 第9-10页 |
| ·仿人机器人的国内外研究现状 | 第10-17页 |
| ·论文的结构 | 第17-18页 |
| 2 仿人机器人通信系统研究 | 第18-40页 |
| ·仿人机器人通信模型 | 第18-23页 |
| ·仿人机器人通信系统模型 | 第18-21页 |
| ·仿人机器人的通信要求 | 第21-23页 |
| ·仿人机器人的通信机制 | 第23页 |
| ·仿人机器人通信总线 | 第23-33页 |
| ·现场总线在仿人机器人上的应用 | 第23-27页 |
| ·基于CAN 总线的仿人机器人通信系统 | 第27-33页 |
| ·基于CAN 总线的仿人机器人多节点调度算法 | 第33-40页 |
| ·CAN 总线可调度性分析 | 第34页 |
| ·实时系统的调度算法 | 第34-38页 |
| ·本课题采用的研究方案 | 第38-40页 |
| 3 基于 CAN 总线的仿人机器人通信仿真 | 第40-54页 |
| ·Stateflow 简介 | 第40-41页 |
| ·CAN 总线通信仿真模型的建立 | 第41-47页 |
| ·基于FPS 算法的通信仿真模型 | 第41-45页 |
| ·基于EDF 算法的通信仿真平台 | 第45-46页 |
| ·基于混合调度算法的通信仿真平台 | 第46-47页 |
| ·CAN 总线通信仿真的实验结果分析 | 第47-54页 |
| 4 仿人机器人 CAN 总线节点设计与实现 | 第54-70页 |
| ·CAN 总线通信接口的硬件设计 | 第54-57页 |
| ·CAN 总线系统中的节点 | 第54-55页 |
| ·CAN 总线收发器82C250 | 第55-57页 |
| ·多控制器间通信的节点电路 | 第57页 |
| ·CAN 总线通信的软件设计 | 第57-64页 |
| ·bxCAN 的初始化配置 | 第58-60页 |
| ·CAN 节点发送子程序 | 第60-63页 |
| ·CAN 节点接收子程序 | 第63-64页 |
| ·实验数据对比分析 | 第64-70页 |
| 5 结论与展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78-80页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第78-79页 |
| B. function 判别函数 | 第79-80页 |
| C. STM32-48/64EK 实验板 | 第80页 |
