| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 图表清单 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·船舶自动舵的发展历史 | 第12页 |
| ·神经网络的发展历史 | 第12-13页 |
| ·本文研究的背景和目的 | 第13-16页 |
| 第二章 描述船舶运动的数学模型 | 第16-23页 |
| ·描述船舶运动的坐标系 | 第16-18页 |
| ·描述船舶运动的线性模型 | 第18-22页 |
| ·描述船舶运动的方程 | 第18-19页 |
| ·含扰动的船舶运动方程 | 第19页 |
| ·船舶运动方程的线性化 | 第19-21页 |
| ·描述船舶运动的野本模型 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 风、浪、流等干扰对船舶的影响分析及滤波器设计 | 第23-40页 |
| ·船舶航行中干扰的种类及其分析 | 第23-29页 |
| ·流对船舶的作用分析 | 第23页 |
| ·风对船舶的作用力及力矩的计算 | 第23-24页 |
| ·描述波浪干扰的理论基础 | 第24-27页 |
| ·波浪对船舶的作用力及力矩的计算 | 第27-28页 |
| ·波浪的仿真方法 | 第28-29页 |
| ·船舶控制中的滤波器设计 | 第29-34页 |
| ·船舶控制中的低通滤波器设计 | 第30-32页 |
| ·移动平滑滤波器 | 第32-34页 |
| ·仿真研究 | 第34-38页 |
| ·波浪及波浪对船舶作用的仿真研究 | 第34-37页 |
| ·滤波器设计仿真研究 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 船舶转向控制系统设计 | 第40-63页 |
| ·船舶航向的PID 控制器设计 | 第40-42页 |
| ·PID 控制原理 | 第40-41页 |
| ·船舶航向PD 控制控制器设计 | 第41-42页 |
| ·船舶航向PID 控制器设计 | 第42页 |
| ·基于闭环增益成形算法的船舶航向PID 控制器设计 | 第42-46页 |
| ·闭环增益成形算法的原理 | 第42-45页 |
| ·基于闭环增益成形算法的PID 控制器参数整定方法 | 第45页 |
| ·基于闭环增益成形算法的船舶航向PD 控制器设计 | 第45-46页 |
| ·航向成形算法 | 第46-50页 |
| ·最优船舶转向标准 | 第46页 |
| ·航向成形算法 | 第46-50页 |
| ·基于航向成形算法的单神经元自适应PID 船舶转向控制系统设计 | 第50-52页 |
| ·单神经元自适应PID 设计原理 | 第50-51页 |
| ·基于航向成形算法的单神经元自适应PID 船舶转向控制系统设计 | 第51-52页 |
| ·仿真研究 | 第52-61页 |
| ·船舶转向控制仿真基础 | 第52-54页 |
| ·仿真研究 | 第54-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 船舶航向保持控制系统设计 | 第63-74页 |
| ·船舶航向保持控制系统工作原理 | 第63页 |
| ·基于线性二次最优控制的船舶航向保持控制系统计 | 第63-66页 |
| ·航向保持的性能指标 | 第63-64页 |
| ·基于线性二次最优控制的船舶航向保持控制系统计 | 第64-66页 |
| ·基于单神经元PID 的船舶航向保持控制系统设计 | 第66-69页 |
| ·改进的单神经元自适应PID 控制 | 第66-67页 |
| ·基于单神经元PID 的船舶航向保持控制系统设计 | 第67-69页 |
| ·仿真研究 | 第69-72页 |
| ·航向保持控制仿真基础 | 第69-70页 |
| ·仿真研究 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 船舶航向集成控制系统设计 | 第74-79页 |
| ·船舶航向集成控制系统设计 | 第74-75页 |
| ·仿真研究 | 第75-78页 |
| ·仿真研究基础 | 第75-76页 |
| ·仿真研究 | 第76-78页 |
| ·本章小节 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
