一种新型月球车行走系统相关技术及实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第13-15页 |
| ·课题研究背景 | 第13-15页 |
| ·课题研究意义 | 第15页 |
| ·国内外月球/行星车研究概况 | 第15-20页 |
| ·前苏联 | 第15-17页 |
| ·美国 | 第17-18页 |
| ·日本 | 第18页 |
| ·欧洲航天局 | 第18-19页 |
| ·国内月球/行星车研究现状 | 第19-20页 |
| ·月球车建模仿真研究现状 | 第20-22页 |
| ·月球车地面实验研究现状 | 第22-24页 |
| ·月球车导航定位研究现状 | 第24-25页 |
| ·本文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 新型月球车行走系统总体研究 | 第27-36页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·新型月球车总体规划 | 第27-31页 |
| ·新型月球车的摇臂主动控制 | 第31-32页 |
| ·新型月球车结构 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 月球车动力学建模研究 | 第36-54页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·月球车车轮与土壤相互作用力学模型 | 第36-39页 |
| ·月球车系统组成 | 第39-40页 |
| ·月球车系统坐标系的定义 | 第40-41页 |
| ·月球车系统各坐标转换矩阵 | 第41-45页 |
| ·月球车静力学分析 | 第45-46页 |
| ·月球车运动学分析 | 第46-47页 |
| ·月球车动力学分析 | 第47-53页 |
| ·月球车各分离体的加速度 | 第47-48页 |
| ·月球车质心方程式 | 第48-49页 |
| ·月球车整车的力矩平衡 | 第49-51页 |
| ·悬挂点的力矩平衡 | 第51-52页 |
| ·车轮驱动力矩平衡 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 月球车数值仿真及实验研究 | 第54-77页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·土壤参数的测定 | 第54-57页 |
| ·月球车静力学数值仿真 | 第57-62页 |
| ·月球车动力学数值仿真 | 第62-71页 |
| ·月球车攀越斜坡动力学仿真 | 第62-65页 |
| ·月球车越障的动力学仿真 | 第65-70页 |
| ·月球车越沟的动力学仿真 | 第70-71页 |
| ·月球车行走系统实验研究 | 第71-75页 |
| ·月球车跨越石块实验 | 第72-73页 |
| ·月球车跨越台阶实验 | 第73-74页 |
| ·月球车跨越沟壑实验 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 月球车单轮气浮实验装置的方案分析及设计 | 第77-91页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·月球车单轮气浮实验装置整体方案分析 | 第77-78页 |
| ·月球车单轮气浮实验装置气浮系统 | 第78-84页 |
| ·月球车单轮气浮实验装置整体结构 | 第84-85页 |
| ·月球车单轮气浮实验装置实验方案分析 | 第85-89页 |
| ·月球车轮地相互作用的力学特性实验方案 | 第85-87页 |
| ·月球车侧滑、车轮空转和沉陷实验方案研究 | 第87-88页 |
| ·改善月球车牵引能力的实验方案研究 | 第88-89页 |
| ·月球车各轮间相互影响的实验方案研究 | 第89页 |
| ·月球车越障、过沟、爬坡的实验方案研究 | 第89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 第6章 基于特征光源的月球车位姿确定 | 第91-107页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·三维点匹配位姿估计 | 第91-93页 |
| ·特征光源的识别与定位 | 第93-97页 |
| ·颜色空间转换与图像二值化 | 第94-95页 |
| ·连通域分析 | 第95-97页 |
| ·月球车位姿确定算法 | 第97-98页 |
| ·月球车位姿确定算法仿真研究 | 第98-100页 |
| ·月球车位姿确定实验研究 | 第100-106页 |
| ·实验系统硬件配置 | 第100-102页 |
| ·实验研究 | 第102-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 结论 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-120页 |
| 攻读博士学位期间所发表的学术论文 | 第120-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 个人简历 | 第123页 |
