四旋翼飞行器控制系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| ·四旋翼飞行器的发展及研究现状 | 第8-12页 |
| ·旋翼飞行器的发展过程 | 第8-10页 |
| ·无刷直流电机发展概述 | 第10-11页 |
| ·相关控制理论的发展 | 第11-12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 四旋翼飞行器系统硬件设计 | 第13-29页 |
| ·飞行器原理介绍 | 第13-14页 |
| ·系统硬件设计 | 第14-28页 |
| ·主要器件选择 | 第16-18页 |
| ·控制模块设计 | 第18-21页 |
| ·驱动模块设计 | 第21-27页 |
| ·检测模块设计 | 第27-28页 |
| ·执行模块设计 | 第28页 |
| ·本章小节 | 第28-29页 |
| 第3章 四旋翼飞行器系统软件设计 | 第29-36页 |
| ·飞行控制 | 第29-30页 |
| ·驱动控制 | 第30-34页 |
| ·电机驱动主程序 | 第31页 |
| ·电机起动子程序 | 第31-33页 |
| ·电机调速子程序 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 系统控制方法研究 | 第36-51页 |
| ·系统建模 | 第36-42页 |
| ·模型初步建立 | 第36-39页 |
| ·模型线性化处理 | 第39-41页 |
| ·模型参数确定 | 第41-42页 |
| ·H_∞控制方法 | 第42-45页 |
| ·H_∞控制的基本概念 | 第42-43页 |
| ·H_∞回路成型方法 | 第43-45页 |
| ·控制器设计 | 第45-50页 |
| ·回路成型 | 第45-47页 |
| ·鲁棒稳定 | 第47-48页 |
| ·控制器求解 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 系统实验及结果分析 | 第51-60页 |
| ·驱动模块调试 | 第51-56页 |
| ·电机模型参数确定 | 第51-53页 |
| ·电机起动及切换 | 第53-55页 |
| ·电机转速调节 | 第55-56页 |
| ·检测模块测试 | 第56-57页 |
| ·飞行实验 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
