| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题的研究背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究状况 | 第12-17页 |
| ·四足串联腿步行机器人研究概况 | 第12-15页 |
| ·并联腿步行机器人研究概况 | 第15-16页 |
| ·助老助残步行机器人研究概况 | 第16-17页 |
| ·课题来源、目的及意义 | 第17-18页 |
| ·研究方法及理论依据 | 第18-19页 |
| ·影响系数法 | 第18-19页 |
| ·螺旋理论 | 第19页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人机构设计 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·步行机的设计构想 | 第21-26页 |
| ·四足的选用 | 第21-22页 |
| ·并联腿的选用 | 第22-24页 |
| ·可重构的选用 | 第24-26页 |
| ·步行机的机构设计 | 第26-31页 |
| ·步行机的整机设计 | 第26-27页 |
| ·步行机的并联腿设计 | 第27-28页 |
| ·步行机的可重构装置设计 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 四足并联腿步行机器人的运动学分析 | 第32-49页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·四足并联腿步行机器人的运动特性 | 第33-37页 |
| ·坐标系的建立 | 第33-35页 |
| ·四足并联腿步行机器人的运动特性 | 第35-37页 |
| ·四足并联腿步行机器人的位置反解 | 第37-40页 |
| ·四足并联腿步行机器人的位置反解 | 第37-38页 |
| ·单个并联腿的位置反解 | 第38-40页 |
| ·四足并联腿步行机器人的速度分析 | 第40-43页 |
| ·抬起腿的速度分析 | 第40-42页 |
| ·着地腿的速度分析 | 第42-43页 |
| ·四足并联腿步行机器人的加速度分析 | 第43-46页 |
| ·抬起腿的加速度分析 | 第43-45页 |
| ·着地腿的加速度分析 | 第45-46页 |
| ·数值算例 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 四足并联腿步行机器人的动力学问题 | 第49-64页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·摆动并联腿的动力学方程 | 第49-55页 |
| ·广义坐标与各构件运动映射关系 | 第50-52页 |
| ·摆动并联腿的动力学 | 第52-54页 |
| ·摆动并联腿的动力学数值算例 | 第54-55页 |
| ·四足并联腿步行机器人机体机构的动力学 | 第55-59页 |
| ·惯性力和等效驱动力的计算 | 第55-57页 |
| ·步行机超确定输入的协调方程 | 第57-59页 |
| ·步行机超确定输入的动载最优协调分配 | 第59-63页 |
| ·加权最小二乘法 | 第59页 |
| ·动载最优协调分配 | 第59-61页 |
| ·动载最优协调分配的数值仿真研究 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 机器人足底运动轨迹及驱动输入选择 | 第64-84页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·单腿足底轨迹规划 | 第64-73页 |
| ·足底轨迹规划概述 | 第64-65页 |
| ·当前机器人足底轨迹规划方法 | 第65-68页 |
| ·修正的复合摆线轨迹规划 | 第68-73页 |
| ·机体机构的输入选择 | 第73-83页 |
| ·输入选择原理 | 第73-74页 |
| ·UPU 分支约束螺旋分析 | 第74-76页 |
| ·输入组合分析 | 第76-77页 |
| ·驱动输入优劣性评价指标 | 第77-78页 |
| ·驱动输入优劣性分析 | 第78-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 四足并联腿步行机器人的动力学仿真 | 第84-96页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·Pro/E 与ADAMS 的联合仿真 | 第84-87页 |
| ·仿真软件选择 | 第84-85页 |
| ·Pro/E 与ADAMS 联合仿真步骤 | 第85-86页 |
| ·Pro/E 模型导入ADAMS | 第86-87页 |
| ·单个并联腿的仿真 | 第87-91页 |
| ·单个并联腿验证仿真 | 第88-89页 |
| ·摆动腿迈步仿真 | 第89-91页 |
| ·四足并联腿步行机器人的仿真 | 第91-95页 |
| ·四足并联腿步行机器人验证仿真 | 第91-92页 |
| ·四足并联腿步行机器人行走仿真 | 第92-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 结论 | 第96-98页 |
| 附录 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-105页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 作者简介 | 第107页 |