基于信息素的群体移动机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第10-15页 |
| ·机器人概述 | 第10-12页 |
| ·无线传感器网络概述 | 第12-14页 |
| ·信息素概述 | 第14-15页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·论文结构与内容安排 | 第16-17页 |
| 第2章 移动机器人设计 | 第17-26页 |
| ·控制系统整体设计 | 第17-18页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第18-22页 |
| ·控制模块硬件设计 | 第19-20页 |
| ·传感模块 | 第20-22页 |
| ·电机驱动模块 | 第22页 |
| ·控制系统软件设计 | 第22-25页 |
| ·串口通信程序 | 第23页 |
| ·脉冲采集程序 | 第23-24页 |
| ·软件PWM波产生程序 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 无线传感器网络平台设计 | 第26-40页 |
| ·ZIGBEE协议标准介绍 | 第26-30页 |
| ·IEEE 802.15.4协议标准 | 第27-28页 |
| ·IEEE 802.15.4标准的网络拓扑结构 | 第28-29页 |
| ·IEEE 802.15.4标准物理层协议 | 第29页 |
| ·IEEE 802.15.4 MAC层协议 | 第29-30页 |
| ·无线传感器网络平台硬件介绍 | 第30-32页 |
| ·无线传感器网络平台软件设计 | 第32-39页 |
| ·节点硬件驱动设计 | 第32-35页 |
| ·节点通信协议栈的实现 | 第35-38页 |
| ·无线传感器网络的组建 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于信息素的群体机器人控制算法 | 第40-50页 |
| ·基本蚁群算法 | 第40-44页 |
| ·蚁群算法的原理 | 第40-42页 |
| ·基本蚁群算法的算法模型 | 第42-44页 |
| ·基本蚁群算法流程 | 第44页 |
| ·基于信息素的群体机器人协作控制算法 | 第44-49页 |
| ·PMCA算法的机制原理 | 第44-47页 |
| ·PMCA算法数学模型 | 第47-49页 |
| ·PMCA算法执行流程 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 群体机器人实验系统构建及相关实验分析 | 第50-65页 |
| ·群体机器人实验系统设计 | 第50-55页 |
| ·群体机器人实验系统整体设计 | 第50-51页 |
| ·数据通信协议 | 第51-55页 |
| ·实验场景设计 | 第55-57页 |
| ·信标节点检测范围判断 | 第57-61页 |
| ·信标节点检测范围判断方法 | 第57-59页 |
| ·信标节点检测范围判断实验分析 | 第59-61页 |
| ·路径优化实验及结果分析 | 第61-64页 |
| ·机器人状态转移模型实验 | 第61-63页 |
| ·信息素更新模型实验 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·本文工作总结 | 第65-66页 |
| ·本论文的创新点 | 第66页 |
| ·后期工作展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研项目 | 第71页 |
