基于嵌入式Linux的移动机器人控制平台研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·移动机器人概述 | 第10-12页 |
| ·移动机器人国外研究历史及现状 | 第11-12页 |
| ·移动机器人国内研究历史及现状 | 第12页 |
| ·面向教育领域的移动机器人控制平台国内外现状 | 第12-14页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文的主要结构 | 第15-17页 |
| 第2章 机器人控制平台总体设计 | 第17-27页 |
| ·核心处理器选型 | 第17-20页 |
| ·机器人控制平台总体设计方案 | 第20-26页 |
| ·模块化设计思想综述 | 第20-22页 |
| ·模块化机器人的特点 | 第22页 |
| ·系统总体设计方案 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 机器人控制平台硬件电路设计 | 第27-32页 |
| ·传感器模块电路 | 第27-29页 |
| ·运动控制板电路 | 第29-30页 |
| ·无线通信模块电路 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 机器人控制平台软件设计 | 第32-67页 |
| ·嵌入式操作系统选型及开发环境构建 | 第32-36页 |
| ·嵌入式操作系统选型 | 第32-36页 |
| ·嵌入式开发环境的构建 | 第36页 |
| ·机器人控制平台软件总体设计 | 第36-42页 |
| ·层次化软件设计思想介绍 | 第36-38页 |
| ·机器人控制平台软件系统结构设计 | 第38-40页 |
| ·操作命令的定义与实现 | 第40-42页 |
| ·驱动程序设计 | 第42-57页 |
| ·设备驱动程序的主要组成 | 第43-44页 |
| ·嵌入式Linux驱动程序的开发流程和加载方式 | 第44-45页 |
| ·I~2C总线驱动程序设计 | 第45-49页 |
| ·多路PWM波驱动程序 | 第49-54页 |
| ·A/D驱动程序 | 第54-57页 |
| ·多路任务选择开关驱动程序 | 第57页 |
| ·主要应用程序设计 | 第57-66页 |
| ·串口下载程序设计 | 第57-58页 |
| ·遥控程序设计 | 第58-59页 |
| ·虚拟机的设计 | 第59-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 实验分析 | 第67-75页 |
| ·上位机平台软件的使用说明 | 第67-69页 |
| ·无线下载实验 | 第69页 |
| ·机器人巡线实验 | 第69-72页 |
| ·机器人抓球实验 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·工作总结 | 第75-76页 |
| ·工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研项目 | 第81页 |
