| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四足机器人国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 液压四足机器人作动器负载匹配研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 液压四足机器人Trot步态规划 | 第20-43页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 液压四足机器人结构建模 | 第20-22页 |
| 2.2.1 拓扑结构的建立 | 第20-21页 |
| 2.2.2 三维模型的的建立 | 第21-22页 |
| 2.3 液压四足机器人运动学建模 | 第22-30页 |
| 2.3.1 运动学原理 | 第22-23页 |
| 2.3.2 四足机器人整机D-H坐标系的建立 | 第23-24页 |
| 2.3.3 液压四足机器人运动学正问题 | 第24-28页 |
| 2.3.4 液压四足机器人运动学逆问题 | 第28-30页 |
| 2.4 液压四足机器人动力学建模 | 第30-34页 |
| 2.5 Trot步态规划 | 第34-42页 |
| 2.5.1 Trot步态相关概念 | 第35-37页 |
| 2.5.2 足端工作空间规划 | 第37-38页 |
| 2.5.3 足端轨迹规划 | 第38-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 基于Adams的虚拟样机Trot步态仿真分析 | 第43-55页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 基于Adams的虚拟样机技术 | 第43-45页 |
| 3.2.1 虚拟样机技术简介 | 第43-44页 |
| 3.2.2 虚拟样机仿真流程 | 第44-45页 |
| 3.3 虚拟样机设置 | 第45-46页 |
| 3.4 步态仿真 | 第46-49页 |
| 3.4.1 仿真环境设置 | 第46-48页 |
| 3.4.2 机器人Trot步态仿真 | 第48-49页 |
| 3.5 仿真结果分析 | 第49-54页 |
| 3.5.1 仿真稳定性分析 | 第49-51页 |
| 3.5.2 关节轨迹选取 | 第51-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 液压四足机器人作动器负载匹配 | 第55-66页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 作动器的组成 | 第55-56页 |
| 4.3 负载轨迹模型的建立 | 第56-58页 |
| 4.4 液压动力机构的输出特性 | 第58-59页 |
| 4.5 最优负载匹配 | 第59-62页 |
| 4.5.1 最优负载匹配规则 | 第59-60页 |
| 4.5.2 最优负载匹配参数的求解 | 第60-62页 |
| 4.6 基于AMEsim-MATLAB的液压系统联合仿真 | 第62-65页 |
| 4.7 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 液压四足机器人平台开发与实验研究 | 第66-74页 |
| 5.1 前言 | 第66页 |
| 5.2 液压四足机器人实验平台 | 第66-68页 |
| 5.3 液压四足机器人实验研究 | 第68-72页 |
| 5.3.1 机器人静态下的实验研究 | 第68-70页 |
| 5.3.2 机器人Trot步态实验研究 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |