| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 论文的研究背景、目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 永磁直线伺服系统控制策略综述 | 第10-12页 |
| 1.3 迭代学习控制及其发展现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 迭代学习控制 | 第12-13页 |
| 1.3.2 迭代学习控制发展现状 | 第13-16页 |
| 1.4 论文主要内容及结构 | 第16-18页 |
| 第二章 永磁直线伺服系统建模与扰动分析 | 第18-28页 |
| 2.1 永磁直线伺服系统建模 | 第18-24页 |
| 2.1.1 永磁直线电机原理与推力模型 | 第18-21页 |
| 2.1.2 直线运动平台动力学模型 | 第21-22页 |
| 2.1.3 系统模型参数辨识 | 第22-24页 |
| 2.2 直线伺服系统扰动分析 | 第24-26页 |
| 2.2.1 纹波扰动 | 第24-25页 |
| 2.2.2 齿槽力扰动、端部效应力扰动 | 第25页 |
| 2.2.3 摩擦力扰动 | 第25-26页 |
| 2.2.4 时滞、死区扰动 | 第26页 |
| 2.2.5 电气参数、机械参数变化扰动 | 第26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 迭代学习控制及扰动影响分析 | 第28-48页 |
| 3.1 迭代学习控制前馈补偿方法分析 | 第28-29页 |
| 3.2 不同类型迭代学习控制分析 | 第29-37页 |
| 3.2.1 PD型迭代学习控制 | 第29-31页 |
| 3.2.2 滤波器型的迭代学习控制 | 第31-34页 |
| 3.2.3 不同类型迭代学习控制仿真分析 | 第34-37页 |
| 3.3 扰动对迭代学习控制影响分析及仿真 | 第37-45页 |
| 3.3.1 扰动对迭代学习控制影响 | 第37-39页 |
| 3.3.2 扰动仿真和分析 | 第39-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-48页 |
| 第四章 基于小波变换和干扰观测器的迭代学习控制 | 第48-68页 |
| 4.1 基于小波变换的迭代学习控制 | 第48-57页 |
| 4.1.1 小波变换原理 | 第48-50页 |
| 4.1.2 两次实验小波变换法 | 第50-53页 |
| 4.1.3 收敛性分析 | 第53-54页 |
| 4.1.4 基于小波变换的迭代学习控制仿真与分析 | 第54-57页 |
| 4.2 融合干扰观测器的迭代学习控制 | 第57-64页 |
| 4.2.1 干扰观测器原理 | 第57-58页 |
| 4.2.2 (s)DQ滤波器的设计 | 第58-60页 |
| 4.2.3 收敛性分析 | 第60-62页 |
| 4.2.4 融合干扰观测器的迭代学习控制仿真与分析 | 第62-64页 |
| 4.3 基于小波变换和干扰观测器的迭代学习控制 | 第64-66页 |
| 4.3.1 基于小波变换和干扰观测器的迭代学习控制原理 | 第64-65页 |
| 4.3.2 基于小波变换和干扰观测器的迭代学习控制仿真和分析 | 第65-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 直线伺服系统构建与算法验证 | 第68-84页 |
| 5.1 直线伺服系统构建 | 第68-75页 |
| 5.1.1 直线伺服系统核心硬件介绍 | 第68-72页 |
| 5.1.2 基于PMAC直线伺服系统的配置和测试 | 第72-75页 |
| 5.2 算法验证及结果分析 | 第75-82页 |
| 5.2.1 PID算法、PD型ILC、滤波器型ILC实验验证 | 第75-78页 |
| 5.2.2 基于小波变换的迭代学习控制算法实验验证 | 第78-80页 |
| 5.2.3 融合干扰观测器的迭代学习控制算法验证 | 第80-81页 |
| 5.2.4 基于小波变换和干扰观测器的迭代学习控制算法验证 | 第81-82页 |
| 5.3 本章小结 | 第82-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 总结 | 第84-85页 |
| 6.2 展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 附录 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96-98页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第98页 |
