伺服压力机滑块轨迹精确跟踪控制策略研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3.1 伺服压力机整机开发 | 第12-14页 |
| 1.3.2 伺服压力机工作机构 | 第14-15页 |
| 1.3.3 伺服压力机控制系统 | 第15页 |
| 1.3.4 伺服压力机控制策略 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 多连杆工作机构运动学及动力学特性分析 | 第19-35页 |
| 2.1 多连杆工作机构运动学分析 | 第19-25页 |
| 2.1.1 多连杆工作机构分析 | 第19-20页 |
| 2.1.2 工作机构运动分析 | 第20-25页 |
| 2.2 多连杆工作机构运动学模拟 | 第25页 |
| 2.3 多连杆工作机构动力学分析 | 第25-32页 |
| 2.3.1 系统的冲压力 | 第26-27页 |
| 2.3.2 系统的驱动扭矩 | 第27页 |
| 2.3.3 工作机构受力分析 | 第27-32页 |
| 2.4 多连杆工作机构动力学模拟 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 伺服压力机控制系统的控制策略与算法研究 | 第35-49页 |
| 3.1 伺服压力机控制策略 | 第35页 |
| 3.2 伺服压力机的典型加工曲线 | 第35-37页 |
| 3.3 加减速S曲线控制算法 | 第37-41页 |
| 3.4 伺服系统的PID控制 | 第41-43页 |
| 3.5 滑模变结构控制的研究 | 第43-47页 |
| 3.5.1 滑模变结构的基本原理 | 第43-45页 |
| 3.5.2 基于准滑动模态的位置控制器的设计 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 伺服压力机实验测试平台的设计 | 第49-63页 |
| 4.1 电气控制柜设计 | 第49-50页 |
| 4.2 伺服压力机控制方案 | 第50-51页 |
| 4.3 控制实验平台硬件组成 | 第51-57页 |
| 4.3.1 运动控制卡 | 第52-53页 |
| 4.3.2 数据采集卡 | 第53页 |
| 4.3.3 位置检测模块 | 第53-55页 |
| 4.3.4 信号转换 | 第55-57页 |
| 4.4 伺服控制实验测试平台软件设计 | 第57-61页 |
| 4.4.1 软件开发环境 | 第57-58页 |
| 4.4.2 软件平台各功能模块 | 第58-61页 |
| 4.4.3 控制信号输出 | 第61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 控制实验测试平台的模拟仿真与实验 | 第63-73页 |
| 5.1 控制实验平台的模拟仿真 | 第63-67页 |
| 5.1.1 加减速控制下滑块轨迹仿真 | 第63-64页 |
| 5.1.2 不同控制算法的滑块轨迹仿真 | 第64-65页 |
| 5.1.3 不同控制参数的滑块轨迹仿真 | 第65-67页 |
| 5.2 控制实验平台的实验验证 | 第67-71页 |
| 5.2.1 加减速优化对比实验 | 第68-70页 |
| 5.2.2 滑块轨迹控制算法对比实验 | 第70-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 附录Ⅰ PID控制Simulink仿真框图 | 第79-81页 |
| 附录Ⅱ 滑模变结构控制Simulink仿真框图 | 第81-83页 |
| 附录Ⅲ 曲柄滑块机构运动学、动力学分析 | 第83页 |
