基于多传感器的自动洗地清洁机器人的研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 本课题研究背景和意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 本课题研究背景 | 第10-12页 |
| 1.1.2 本课题研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 自动洗地清洁机器人研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 国外洗地清洁机器人应用与研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内洗地清洁机器人应用与研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 自动洗地清洁机器人关键技术 | 第18-19页 |
| 1.4 本论文研究目标与内容 | 第19-20页 |
| 第二章 自动洗地清洁机器人总体结构分析设计 | 第20-30页 |
| 2.1 自动洗地清洁机器人设计分析 | 第20-22页 |
| 2.1.1 自动洗地清洁机器人工况概述 | 第20-21页 |
| 2.1.2 自动洗地清洁机器人工作原理 | 第21-22页 |
| 2.1.3 自动洗地清洁机器人相关技术参数 | 第22页 |
| 2.2 自动洗地清洁机器人主要模块化设计 | 第22-25页 |
| 2.2.1 地面洗刷系统 | 第23-24页 |
| 2.2.2 水扒集污系统 | 第24页 |
| 2.2.3 动力驱动系统 | 第24-25页 |
| 2.3 自动洗地清洁机器人数学模型构建 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 自动洗地清洁机器人多传感器感知及应用 | 第30-42页 |
| 3.1 工作环境分析 | 第30-31页 |
| 3.2 多传感器感知系统 | 第31-37页 |
| 3.2.1 环境感知 | 第31页 |
| 3.2.2 传感器分类 | 第31-36页 |
| 3.2.3 多传感器融合系统 | 第36-37页 |
| 3.3 自动洗地清洁机器人中的传感器应用 | 第37-41页 |
| 3.3.1 传感器选取 | 第37页 |
| 3.3.2 传感器布局 | 第37-38页 |
| 3.3.3 环境障碍分类 | 第38-39页 |
| 3.3.4 避障策略分析 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 自动洗地清洁机器人定位与遍历路径规划 | 第42-62页 |
| 4.1 概述 | 第42页 |
| 4.2 清洁机器人定位导航 | 第42-48页 |
| 4.2.1 清洁机器人坐标系建模 | 第42-43页 |
| 4.2.2 清洁机器人坐标变换 | 第43-44页 |
| 4.2.3 清洁机器人定位模块 | 第44-46页 |
| 4.2.4 清洁机器人航位推算 | 第46-48页 |
| 4.3 清洁机器人遍历路径规划 | 第48-50页 |
| 4.3.1 有环境的区域路径规划 | 第48-49页 |
| 4.3.2 无环境的区域路径规划 | 第49-50页 |
| 4.4 迂回式S型路径规划 | 第50-59页 |
| 4.4.1 沿边走环境区域描述 | 第50-51页 |
| 4.4.2 区域遍历方向的确定 | 第51-53页 |
| 4.4.3 迂回避障概述 | 第53-54页 |
| 4.4.4 迂回避障分析 | 第54-57页 |
| 4.4.5 迂回死角问题 | 第57-59页 |
| 4.5 基于RobotBASIC的迂回遍历仿真 | 第59-61页 |
| 4.5.1 RobotBASIC简介 | 第59页 |
| 4.5.2 区域遍历仿真 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 自动洗地清洁机器人控制系统及试验 | 第62-86页 |
| 5.1 控制系统设计 | 第62-67页 |
| 5.1.1 控制系统 | 第62-64页 |
| 5.1.2 控制软件设计 | 第64-67页 |
| 5.2 PWM运动调速系统 | 第67-73页 |
| 5.2.1 PWM调速原理 | 第67-69页 |
| 5.2.2 PWM调速硬件搭建 | 第69-71页 |
| 5.2.3 PWM调速控制算法 | 第71-73页 |
| 5.3 超声波距离测定实验 | 第73-76页 |
| 5.3.1 超声波测距精度及范围 | 第73-76页 |
| 5.3.2 超声波信号干扰分析 | 第76页 |
| 5.4 ESP8266通讯实验 | 第76-79页 |
| 5.4.1 ESP8266简介 | 第76-77页 |
| 5.4.2 ESP8266调试 | 第77-79页 |
| 5.5 整机调试实验 | 第79-84页 |
| 5.5.1 模型样机 | 第79-81页 |
| 5.5.2 实验调试 | 第81-84页 |
| 5.6 本章小结 | 第84-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 总结 | 第86页 |
| 6.2 展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 附录 | 第91-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
