| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 选题目的与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 并联机构研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 轨迹规划研究现状 | 第12页 |
| 1.3 虚拟样机技术的研究与发展 | 第12-13页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 3-PCR并联机构的机构分析 | 第15-19页 |
| 2.1 3-PCR机构结构简介 | 第15-16页 |
| 2.2 3-PCR机构结构自由度分析 | 第16-17页 |
| 2.3 机构驱动副的选取 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 3 3-PCR并联机构的运动学分析 | 第19-29页 |
| 3.1 3-PCR并联机构的运动学求解 | 第19-26页 |
| 3.1.1 机构位置正反解 | 第19-23页 |
| 3.1.2 机构运动学速度分析 | 第23-24页 |
| 3.1.3 机构运动学加速度分析 | 第24页 |
| 3.1.4 机构奇异位形分析 | 第24-26页 |
| 3.2 基于MATLAB的运动学仿真 | 第26-28页 |
| 3.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 4 并联机构轨迹规划与仿真实验 | 第29-49页 |
| 4.1 虚拟样机的设计 | 第30页 |
| 4.2 建立机构实体模型 | 第30-36页 |
| 4.2.1 基于CATIA的三维建模 | 第30-32页 |
| 4.2.2 模型前处理 | 第32-33页 |
| 4.2.3 添加约束副 | 第33-35页 |
| 4.2.4 添加驱动副 | 第35-36页 |
| 4.3 逆运动仿真 | 第36-43页 |
| 4.3.1 空间几何曲线的参数化 | 第36-37页 |
| 4.3.2 圆轨迹的逆运动学仿真 | 第37-39页 |
| 4.3.3 空间圆柱螺旋轨迹的逆运动学仿真 | 第39-41页 |
| 4.3.4 空间圆锥螺旋轨迹的逆运动学仿真 | 第41-43页 |
| 4.4 正运动仿真 | 第43-48页 |
| 4.4.1 圆轨迹的正运动学仿真 | 第44-46页 |
| 4.4.2 空间圆柱螺旋轨迹的正运动学仿真 | 第46页 |
| 4.4.3 空间圆锥螺旋轨迹的正运动学仿真 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 3-PCR并联机构的应用 | 第49-66页 |
| 5.1 3-PCR并联机构在筛分机上的应用 | 第49-58页 |
| 5.1.1 筛分机概述 | 第49-50页 |
| 5.1.2 基于3-PCR并联机构的多维筛分机的设计 | 第50-52页 |
| 5.1.3 基于3-PCR并联机构的多维筛分机应用仿真 | 第52-58页 |
| 5.2 3-PCR并联机构在激光切割机方面的应用 | 第58-65页 |
| 5.2.1 激光切割机的概述 | 第58-60页 |
| 5.2.2 并联激光切割机的应用仿真 | 第60-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 作者简历 | 第69-71页 |
| 学位论文数据集 | 第71页 |