| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 并联机构发展及应用 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状综述 | 第12-16页 |
| 1.2.1 三自由度平移并联机构的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 并联机构工作空间的研究现状 | 第14页 |
| 1.2.3 并联机构奇异的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 并联机构优化设计的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题的研究意义及主要内容 | 第16-19页 |
| 1.3.1 课题的研究意义 | 第16-17页 |
| 1.3.2 课题的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 两种分支构成的并联机构自由度分析及构型综合 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 一类并联机构的特征 | 第19-20页 |
| 2.3 两种构型机构的自由度分析 | 第20-24页 |
| 2.3.1 两种构型机构模型确立 | 第20-21页 |
| 2.3.2 3-RRRRRR构型机构的自由度分析 | 第21-22页 |
| 2.3.3 3-RPRRRR构型机构的自由度分析 | 第22-24页 |
| 2.4 不同分支构成与自由度的关系及构型综合 | 第24-28页 |
| 2.5 不同自由度3-RRRRRR机构的自由度实验研究 | 第28-30页 |
| 2.5.1 三自由度3-RRRRR并联机构的自由度实验研究 | 第28-29页 |
| 2.5.2 四自由度3-RRRRR并联机构的自由度实验研究 | 第29-30页 |
| 2.5.3 五自由度3-RRRRR并联机构的自由度实验研究 | 第30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 对称3-RRRRR和3-RPRRR机构的运动学分析 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 分支结构参数确立 | 第31-33页 |
| 3.3 两种对称机构的运动学分析 | 第33-40页 |
| 3.3.1 对称3-RRRRR机构的运动学分析 | 第33-36页 |
| 3.3.2 对称3-RPRRR机构的运动学分析 | 第36-40页 |
| 3.4 两种对称机构的运动学分析验证 | 第40-42页 |
| 3.4.1 对称3-RRRRR机构的运动学分析验证 | 第40-41页 |
| 3.4.2 对称3-RPRRR机构的运动学分析验证 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 分支结构参数对工作空间性能的影响 | 第43-56页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 两种对称机构工作空间的求解及验证 | 第43-47页 |
| 4.2.1 两种对称机构工作空间的求解 | 第43-44页 |
| 4.2.2 两种对称机构工作空间的验证 | 第44-47页 |
| 4.3 工作空间性能指标的建立 | 第47-48页 |
| 4.4 分支结构参数对工作空间性能的影响规律 | 第48-55页 |
| 4.4.1 两种角度参数对工作空间性能的影响规律 | 第49-52页 |
| 4.4.2 动平台外接圆半径对工作空间性能的影响规律 | 第52-53页 |
| 4.4.3 连杆长度比例对工作空间性能的影响规律 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 分支结构参数对奇异性能的影响 | 第56-80页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 奇异的分类方法 | 第56-57页 |
| 5.3 支链奇异的求解 | 第57-61页 |
| 5.3.1 RRRRR分支支链奇异的求解 | 第57-60页 |
| 5.3.2 RPRRR分支支链奇异的求解 | 第60-61页 |
| 5.4 驱动奇异的求解 | 第61-74页 |
| 5.4.1 约束反螺旋的求解 | 第61-65页 |
| 5.4.2 静力雅克比矩阵及条件数的定义 | 第65-66页 |
| 5.4.3 静力雅克比矩阵行列式值与条件数关系分析 | 第66-71页 |
| 5.4.4 驱动奇异判定依据 | 第71-74页 |
| 5.5 奇异性能指标的建立 | 第74-75页 |
| 5.6 分支结构参数对奇异性能的影响规律 | 第75-79页 |
| 5.6.1 两种角度参数对奇异性能的影响规律 | 第75-77页 |
| 5.6.2 连杆长度比例对奇异性能的影响规律 | 第77-78页 |
| 5.6.3 驱动选择对奇异性能的影响规律 | 第78-79页 |
| 5.7 本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 分支结构属性到机构性能的映射关系 | 第80-100页 |
| 6.1 引言 | 第80页 |
| 6.2 映射关系的建立及证明 | 第80-87页 |
| 6.2.1 映射关系的建立 | 第80-82页 |
| 6.2.2 映射关系的证明 | 第82-87页 |
| 6.3 分支结构属性到机构性能的映射关系 | 第87-95页 |
| 6.3.1 分支结构属性到工作空间性能的映射关系 | 第87-91页 |
| 6.3.2 分支结构属性到奇异性能的映射关系 | 第91-95页 |
| 6.4 基于映射关系的分支结构优选设计 | 第95-99页 |
| 6.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 结论 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107页 |
