| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题目的和意义 | 第8-9页 |
| ·当前机器人控制系统发展现状 | 第9-12页 |
| ·国外机器人控制系统发展状况 | 第9-11页 |
| ·国内机器人控制系统研究状况 | 第11-12页 |
| ·本文的研究内容及主要工作 | 第12-14页 |
| 第2章 工业机器人控制系统基础分析 | 第14-24页 |
| ·开放式工业机器人控制系统体系分析 | 第14-17页 |
| ·开放式工业机器人控制系统硬件结构分析 | 第15-16页 |
| ·开放式工业机器人控制系统软件结构模型 | 第16-17页 |
| ·开放式工业机器人控制系统软件的组成及设计 | 第16-17页 |
| ·开放式工业机器人控制系统软件的实现 | 第17页 |
| ·六自由度工业机器人运动学分析 | 第17-21页 |
| ·工业机器人坐标系的建立 | 第17-18页 |
| ·工业机器人正运动学 | 第18页 |
| ·工业机器人逆运动学 | 第18-20页 |
| ·工业机器人雅克比矩阵建立 | 第20-21页 |
| ·仿真技术在机器人控制系统中的应用研究 | 第21-23页 |
| ·ADAMS技术在机器人运动仿真中应用 | 第21-22页 |
| ·基于ADAMS的机器人运动学仿真技术 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于PC的开放式工业机器人控制系统的开发设计 | 第24-36页 |
| ·开放式工业机器人控制系统硬件架构 | 第24-26页 |
| ·工业机器人控制系统硬件部分的构建与调试 | 第24-25页 |
| ·机器人关节驱动控制分析 | 第25-26页 |
| ·开放式工业机器人控制系统的功能模块设计 | 第26-31页 |
| ·动态链接库的基本特点 | 第26-27页 |
| ·基于动态链接库的功能模块建立 | 第27-28页 |
| ·机器人运动学运算模块 | 第28-29页 |
| ·路径规划模块 | 第29页 |
| ·关节运动控制模块 | 第29-31页 |
| ·开放式工业机器人控制系统软件的实现 | 第31-35页 |
| ·机器人运动学运算求解器 | 第31-32页 |
| ·工业机器人示教控制器 | 第32-34页 |
| ·机器人关节运动控制 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 工业机器人运动轨迹规划研究与实现 | 第36-50页 |
| ·关节空间运动规划 | 第36-41页 |
| ·三次函数关节空间规划技术 | 第36-37页 |
| ·多次函数关节空间规划技术 | 第37-38页 |
| ·带抛物线拟合的线性规划分析 | 第38-40页 |
| ·关节空间作业轨迹规划算法 | 第40-41页 |
| ·直角坐标空间路径点规化 | 第41-44页 |
| ·直线路径轨迹插补 | 第41-42页 |
| ·圆弧路径轨迹插补 | 第42-43页 |
| ·直角坐标空间路径规划算法 | 第43-44页 |
| ·机器人的示教编程 | 第44-46页 |
| ·MOVJ作业方式 | 第44-45页 |
| ·MOVL作业方式 | 第45页 |
| ·MOVC作业方式 | 第45页 |
| ·混合作业方式 | 第45-46页 |
| ·示教控制规划的运动学仿真及精度分析 | 第46-49页 |
| ·机器人关节转角仿真与分析 | 第47-48页 |
| ·关节转角的测量 | 第48页 |
| ·关节转速的仿真与验证 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 工业机器人离线编程系统的设计与实现 | 第50-59页 |
| ·基于AutoCAD的离线编程 | 第50-56页 |
| ·DXF图形交换文件结构 | 第50-51页 |
| ·机器人作业路径DXF文件几何信息 | 第51-52页 |
| ·作业路径DXF文件几何信息提取与处理 | 第52-54页 |
| ·基于作业路径DXF文件的运动学规划 | 第54-55页 |
| ·基于AutoCAD的工业机器人离线编程器 | 第55-56页 |
| ·离线编程控制器的轨迹规划功能仿真与精度分析 | 第56-58页 |
| ·关节转角的测量 | 第56页 |
| ·末端执行器运动轨迹分析 | 第56-57页 |
| ·基于关节转速控制的仿真与验证 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 附录一 轨迹规划模块代码 | 第62-67页 |
| 附录二 示教主程序部分代码 | 第67-71页 |
| 详细摘要 | 第71-74页 |