基于实时以太网技术的人机协作控制方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-15页 |
| 1.2 国内外发展与研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 实时以太网技术国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 协作机器人国内外发展现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 直接示教技术国内外研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.4 阻抗控制技术国内外研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 运动学建模 | 第23-30页 |
| 2.1 轻型模块化机器人简介 | 第23页 |
| 2.2 机器人运动学模型 | 第23-29页 |
| 2.2.1 D-H参数描述法简介 | 第24-25页 |
| 2.2.2 运动学正解 | 第25-27页 |
| 2.2.3 运动学逆解 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 直接示教控制方法 | 第30-38页 |
| 3.1 阻抗控制 | 第30-32页 |
| 3.2 零力控制 | 第32-34页 |
| 3.2.1 重力补偿方法 | 第32-33页 |
| 3.2.2 摩擦补偿原理 | 第33-34页 |
| 3.3 阻抗控制方法仿真验证 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 直接示教功能开发 | 第38-55页 |
| 4.1 实时以太网技术与EtherCAT通信 | 第38-39页 |
| 4.2 PDO及EtherCAT通信数据结构设定 | 第39-41页 |
| 4.3 基于TwinCAT2的自定义控制算法 | 第41-44页 |
| 4.3.1 TwinCAT2 | 第41-43页 |
| 4.3.2 TwinCAT PLC | 第43-44页 |
| 4.4 阻抗控制实现 | 第44-46页 |
| 4.5 零力控制算法实现 | 第46-47页 |
| 4.5.1 重力补偿算法实现 | 第46页 |
| 4.5.2 机器人摩擦参数辨识与补偿 | 第46-47页 |
| 4.6 阻抗控制实验 | 第47-49页 |
| 4.7 零力控制实验 | 第49-51页 |
| 4.8 直接示教模式的实现 | 第51-52页 |
| 4.9 直接示教实验与结果分析 | 第52-53页 |
| 4.10 操作模式界面设计 | 第53-54页 |
| 4.11 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 全文总结与工作展望 | 第55-57页 |
| 5.1 全文总结 | 第55页 |
| 5.2 工作展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
