基于泵控液压舵机的潜艇纵倾及深度控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 潜艇纵倾及深度控制国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 液压舵机控制技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本课题主要研究工作 | 第13-15页 |
| 2 潜艇操舵控制电器及液压系统设计 | 第15-30页 |
| 2.1 控制电器系统设计 | 第15-21页 |
| 2.2 操舵液压系统分析 | 第21-26页 |
| 2.3 液压系统AMESim建模与仿真分析 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 潜艇垂直面运动滑模控制研究 | 第30-46页 |
| 3.1 潜艇垂直面运动模型 | 第30-36页 |
| 3.2 舵机及螺旋桨模型 | 第36-39页 |
| 3.3 滑模变结构理论概况 | 第39-41页 |
| 3.4 快速终端滑模控制算法 | 第41-44页 |
| 3.5 潜艇垂直面运动快速终端滑模算法设计 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 潜艇操舵控制软件设计 | 第46-64页 |
| 4.1 PLC-1500的控制器 | 第46-50页 |
| 4.2 PLC控制主程序设计 | 第50-53页 |
| 4.3 PLC控制子程序设计 | 第53-59页 |
| 4.4 PLC控制循环中断程序设计 | 第59-60页 |
| 4.5 PLC控制系统的可靠性分析 | 第60-62页 |
| 4.6 HMI人机界面介绍 | 第62-63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 系统控制的联合仿真与现场试验 | 第64-75页 |
| 5.1 快速终端滑模控制下的控制系统联合仿真 | 第64-68页 |
| 5.2 干扰与模型参数摄动下PID控制仿真 | 第68-69页 |
| 5.3 现场实验 | 第69-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 课题展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文及参与的科研项目 | 第83页 |
