基于阀控舵机的某型潜艇航向控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 潜艇自动舵国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 滑模变结构理论研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第13-14页 |
| 2 潜艇水平面运动的数学模型 | 第14-28页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第14-15页 |
| 2.3 潜艇空间运动受力分析 | 第15-21页 |
| 2.4 潜艇六自由度空间运动方程 | 第21-24页 |
| 2.5 潜艇水平面运动模型 | 第24-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 潜艇航向滑模控制研究 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 滑模变结构控制理论概况 | 第28-31页 |
| 3.3 滑模S函数设计 | 第31-35页 |
| 3.4 终端滑模趋近律及参数意义 | 第35-40页 |
| 3.5 潜艇航向滑模控制算法研究 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 潜艇航向控制系统结构设计 | 第42-50页 |
| 4.1 潜艇航向控制系统方案设计 | 第42-43页 |
| 4.2 显控单元 | 第43-45页 |
| 4.3 实时仿真控制单元 | 第45-47页 |
| 4.4 数据采集和控制单元 | 第47-48页 |
| 4.5 阀控舵机液压系统 | 第48-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 潜艇航向滑模控制系统仿真与实验 | 第50-61页 |
| 5.1 潜艇航向控制matlab仿真 | 第50-52页 |
| 5.2 潜艇航向控制系统半实物仿真调试 | 第52-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 全文总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 全文总结 | 第61-62页 |
| 6.2 课题展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文及参与的科研项目 | 第68页 |
