| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 多AUV任务规划研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 任务规划算法的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 多AUV协同任务规划问题分析 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 多目标优化理论基础 | 第16-17页 |
| 2.3 AUV与任务关系描述 | 第17-19页 |
| 2.4 AUV体系结构 | 第19-20页 |
| 2.5 多AUV协同任务规划模型 | 第20-23页 |
| 2.5.1 多AUV协同任务分配问题描述 | 第20-22页 |
| 2.5.2 多AUV航路规划问题描述 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于改进合同网优化算法的多AUV协同任务分配 | 第24-44页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 任务分配函数模型 | 第24-25页 |
| 3.3 任务分配准则 | 第25页 |
| 3.4 任务重分配 | 第25-27页 |
| 3.5 合同网算法 | 第27-29页 |
| 3.5.1 合同网算法的基本思想 | 第27-28页 |
| 3.5.2 合同网算法的任务协商过程 | 第28-29页 |
| 3.6 基于改进合同网优化算法的多AUV协同任务分配设计 | 第29-33页 |
| 3.6.1 改进合同网算法设计 | 第29-32页 |
| 3.6.2 多AUV协同任务分配流程 | 第32-33页 |
| 3.7 仿真验证 | 第33-43页 |
| 3.7.1 案例一 | 第33-36页 |
| 3.7.2 案例二 | 第36-40页 |
| 3.7.3 案例三 | 第40-43页 |
| 3.8 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于改进人工势场优化算法的多AUV航路规划 | 第44-62页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 环境模型 | 第44-46页 |
| 4.2.1 多波束声呐模型 | 第44-46页 |
| 4.2.2 障碍物模型 | 第46页 |
| 4.3 人工势场法 | 第46-51页 |
| 4.3.1 人工势场法的基本思想 | 第46-47页 |
| 4.3.2 人工势场算法模型的建立 | 第47-51页 |
| 4.4 基于改进人工势场优化算法的多AUV航路规划设计 | 第51-54页 |
| 4.4.1 改进人工势场优化算法设计 | 第51-53页 |
| 4.4.2 多AUV航路规划流程 | 第53-54页 |
| 4.5 仿真验证 | 第54-60页 |
| 4.5.1 案例一 | 第54-56页 |
| 4.5.2 案例二 | 第56-57页 |
| 4.5.3 案例三 | 第57-58页 |
| 4.5.4 案例四 | 第58-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 多AUV协同任务规划仿真系统 | 第62-76页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 多AUV协同任务规划仿真系统设计 | 第62-67页 |
| 5.2.1 仿真系统界面设计 | 第62-64页 |
| 5.2.2 多AUV协同任务规划系统结构 | 第64-66页 |
| 5.2.3 多AUV协同任务规划流程 | 第66-67页 |
| 5.3 多AUV协同任务规划仿真 | 第67-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
