基于双目立体视觉的水下三维重建技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 三维重建技术研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 双目立体视觉发展动态 | 第11-13页 |
| 1.2.2 水下双目视觉国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 水下三维重建关键技术 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 摄像机成像模型与标定 | 第19-40页 |
| 2.1 针孔成像模型原理 | 第19页 |
| 2.2 立体视觉坐标系 | 第19-21页 |
| 2.2.1 世界坐标系 | 第20页 |
| 2.2.2 摄像机坐标系 | 第20页 |
| 2.2.3 成像平面坐标系 | 第20页 |
| 2.2.4 计算机坐标系 | 第20-21页 |
| 2.3 坐标系间的转换关系 | 第21-22页 |
| 2.3.1 计算机坐标系与成像平面坐标系的转换 | 第21页 |
| 2.3.2 成像平面坐标系与摄像机坐标系的转换 | 第21-22页 |
| 2.3.3 摄像机坐标系与世界坐标系的转换 | 第22页 |
| 2.4 摄像机标定方法 | 第22-31页 |
| 2.4.1 传统摄像机标定法 | 第23-24页 |
| 2.4.2 摄像机自标定法 | 第24-25页 |
| 2.4.3 基于主动视觉的标定法 | 第25-26页 |
| 2.4.4 张正友标定法 | 第26-31页 |
| 2.5 双目标定实验 | 第31-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 图像预处理技术 | 第40-55页 |
| 3.1 水下成像特点 | 第40页 |
| 3.2 图像增强技术 | 第40-49页 |
| 3.2.1 平滑滤波处理 | 第41-44页 |
| 3.2.2 图像锐化 | 第44-46页 |
| 3.2.3 直方图均衡化技术 | 第46页 |
| 3.2.4 去雾技术 | 第46-49页 |
| 3.3 图像复原技术 | 第49-54页 |
| 3.3.1 图像退化模型 | 第49-50页 |
| 3.3.2 图像复原算法 | 第50-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 特征检测和立体匹配 | 第55-73页 |
| 4.1 角点检测技术 | 第55-59页 |
| 4.1.1 Harris角点检测法 | 第55-56页 |
| 4.1.2 FAST特征点提取法 | 第56-57页 |
| 4.1.3 一种改进的Harris角点检测法 | 第57-59页 |
| 4.2 立体匹配算法分类 | 第59-62页 |
| 4.2.1 匹配基元 | 第60页 |
| 4.2.2 立体匹配算法分类 | 第60-62页 |
| 4.3 立体匹配关键技术 | 第62-65页 |
| 4.3.1 匹配规则 | 第62-64页 |
| 4.3.2 相似性测度 | 第64-65页 |
| 4.4 立体校正 | 第65-68页 |
| 4.5 基于动态规划的立体匹配算法 | 第68-70页 |
| 4.6 立体匹配实验 | 第70-72页 |
| 4.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 水下场景三维重建 | 第73-84页 |
| 5.1 双目立体视觉三维重建原理 | 第73-77页 |
| 5.1.1 平行双目视觉模型 | 第73-75页 |
| 5.1.2 非平行双目视觉模型 | 第75-77页 |
| 5.2 基于深度图像的三维重建 | 第77-79页 |
| 5.3 三维重建实验及误差分析 | 第79-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
