高速公路施工作业区自动驾驶车运动状态协调控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 自动驾驶技术 | 第10-12页 |
| 1.2.2 高速公路施工作业区控制策略 | 第12页 |
| 1.2.3 自动驾驶汽车协调控制 | 第12-15页 |
| 1.2.4 自动驾驶汽车交通流仿真 | 第15页 |
| 1.2.5 国内外研究现状评述 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 1.4 技术路线 | 第18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 高速公路施工作业区行车环境分析 | 第19-36页 |
| 2.1 车道封闭形式 | 第19-20页 |
| 2.2 施工作业区功能划分 | 第20-24页 |
| 2.3 交通运行特性分析 | 第24-25页 |
| 2.3.1 自动驾驶车辆特性 | 第24页 |
| 2.3.2 车流运行特性 | 第24-25页 |
| 2.4 车辆跟驰模型 | 第25-30页 |
| 2.5 车辆变道分析 | 第30-34页 |
| 2.5.1 变道过程分析 | 第30-32页 |
| 2.5.2 变道时间分析 | 第32-34页 |
| 2.6 施工作业区控制路段划分 | 第34-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 自动驾驶车协调控制的基础条件 | 第36-43页 |
| 3.1 车联网 | 第36-37页 |
| 3.2 自动驾驶 | 第37-39页 |
| 3.3 自适应巡航控制 | 第39-40页 |
| 3.4 自动驾驶汽车控制系统 | 第40-42页 |
| 3.4.1 集中式控制 | 第40-41页 |
| 3.4.2 分布式控制 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 自动驾驶车运动状态协调控制 | 第43-56页 |
| 4.1 车队合并模型 | 第43-44页 |
| 4.2 车辆运行约束条件 | 第44-45页 |
| 4.2.1 车辆变道约束 | 第44-45页 |
| 4.2.2 车辆运行参数约束 | 第45页 |
| 4.3 车辆运动状态协调控制思路 | 第45-46页 |
| 4.3.1 控制目标 | 第45页 |
| 4.3.2 控制策略 | 第45-46页 |
| 4.4 协调控制算法 | 第46-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 仿真设计 | 第56-69页 |
| 5.1 元胞自动机介绍 | 第56-58页 |
| 5.2 元胞自动机交通流模型构建 | 第58-63页 |
| 5.2.1 仿真模型要素对比 | 第58-59页 |
| 5.2.2 建模原则 | 第59页 |
| 5.2.3 元胞自动机仿真模型的建立 | 第59-63页 |
| 5.2.4 仿真模型假设 | 第63页 |
| 5.3 仿真参数说明 | 第63-64页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第64-68页 |
| 5.4.1 仿真工具介绍 | 第64-65页 |
| 5.4.2 结果分析 | 第65-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 研究结论与展望 | 第69-71页 |
| 主要工作及研究成果 | 第69-70页 |
| 研究不足及展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
