| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 现场总线的发展及现状 | 第14-16页 |
| 1.2 伺服系统的发展及应用 | 第16-18页 |
| 1.3 多轴伺服运动控制系统 | 第18-20页 |
| 1.4 课题来源与研究内容 | 第20-22页 |
| 2 基于CAN总线的舱门驱动系统 | 第22-31页 |
| 2.1 CAN总线简介 | 第22页 |
| 2.2 基于CAN总线的舱门驱动系统 | 第22-25页 |
| 2.3 系统软件设计 | 第25-28页 |
| 2.3.1 CAN总线及驱动器参数配置 | 第25-26页 |
| 2.3.2 运动控制算法设计 | 第26-27页 |
| 2.3.3 舱门驱动程序设计 | 第27-28页 |
| 2.4 测试结果分析 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于EtherCAT的六自由度平台系统 | 第31-39页 |
| 3.1 EtherCAT总线技术 | 第31-33页 |
| 3.1.1 EtherCAT运行原理 | 第31-32页 |
| 3.1.2 EtherCAT通信协议 | 第32-33页 |
| 3.2 六自由度平台系统总体方案 | 第33-34页 |
| 3.3 主要组成硬件介绍 | 第34-36页 |
| 3.4 控制系统的电气设计 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 并联六自由平台设计 | 第39-52页 |
| 4.1 六自由度平台的起源及发展 | 第39页 |
| 4.2 六自由度平台运动学模型及位姿正反解 | 第39-43页 |
| 4.2.1 位姿反解 | 第41页 |
| 4.2.2 位姿正解 | 第41-43页 |
| 4.3 六自由度平台设计 | 第43-51页 |
| 4.3.1 六自由度平台技术指标 | 第43页 |
| 4.3.2 平台的机械结构 | 第43-45页 |
| 4.3.3 平台静态受力仿真 | 第45-51页 |
| 4.3.4 电机的选型 | 第51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 六自由度平台系统软件设计 | 第52-66页 |
| 5.1 下位机程序设计 | 第52-59页 |
| 5.1.1 TwinCAT软件的介绍 | 第52-55页 |
| 5.1.2 基本运动功能设计 | 第55页 |
| 5.1.3 电子凸轮 | 第55-59页 |
| 5.2 上位机设计 | 第59-65页 |
| 5.2.1 Microsoft Visual C++介绍 | 第59页 |
| 5.2.2 人机交互界面 | 第59-62页 |
| 5.2.3 数据处理 | 第62-63页 |
| 5.3.4 VC++与TwinCAT的ADS通信 | 第63-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 系统测试结果分析 | 第66-72页 |
| 6.1 平台的静态定位精度测试及分析 | 第66-69页 |
| 6.1.1 绕X轴转动测试 | 第66-67页 |
| 6.1.2 绕Y轴转动测试 | 第67-68页 |
| 6.1.3 绕Z轴转动测试 | 第68-69页 |
| 6.2 平台动态跟踪性能测试及分析 | 第69-71页 |
| 6.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 7 总结展望 | 第72-74页 |
| 7.1 工作总结 | 第72-73页 |
| 7.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |