| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 并联机器人简介 | 第10-16页 |
| 1.1.1 并联机器人的发展与应用 | 第10-13页 |
| 1.1.2 并联机器人研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2 控制系统研究 | 第16-20页 |
| 1.2.1 交流伺服系统 | 第16-18页 |
| 1.2.2 智能控制 | 第18-20页 |
| 1.3 课题研究意义和内容 | 第20-22页 |
| 1.3.1 课题研究的意义 | 第20页 |
| 1.3.2 课题研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 6PUS-UPU冗余驱动并联机器人动力学建模 | 第22-37页 |
| 2.1 引言 | 第22-23页 |
| 2.2 6PUS-UPU动力学模型 | 第23-31页 |
| 2.2.1 6PUS-UPU机构简介 | 第23-24页 |
| 2.2.2 速度角速度分析 | 第24-26页 |
| 2.2.3 偏速度和偏角速度分析 | 第26-27页 |
| 2.2.4 加速度分析 | 第27-28页 |
| 2.2.5 中间约束分支对动平台约束分析 | 第28-29页 |
| 2.2.6 KANE方程 | 第29-30页 |
| 2.2.7 驱动力优化 | 第30-31页 |
| 2.3 驱动系统建模 | 第31-36页 |
| 2.3.1 坐标变换 | 第31-33页 |
| 2.3.2 dq坐标系下永磁电机数学模型 | 第33-34页 |
| 2.3.3 矢量控制 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 6PUS-UPU冗余驱动并联机器人模糊PI力/位混合控制 | 第37-61页 |
| 3.1 引言 | 第37-38页 |
| 3.2 位置分支控制 | 第38-44页 |
| 3.2.1 电流环设计 | 第38-41页 |
| 3.2.2 速度环设计 | 第41-42页 |
| 3.2.3 位置环设计 | 第42-43页 |
| 3.2.4 位置控制仿真 | 第43-44页 |
| 3.3 冗余分支控制 | 第44-51页 |
| 3.3.1 模糊化接 | 第45-48页 |
| 3.3.2 模糊规则设计 | 第48-50页 |
| 3.3.3 清晰化接 | 第50-51页 |
| 3.4 ADAMS/MATALAB联合仿真 | 第51-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 6PUS-UPU冗余驱动并联机器人的改进力/位控制 | 第61-76页 |
| 4.1 引言 | 第61-62页 |
| 4.2 位置分支控制结构改进 | 第62-65页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第65-68页 |
| 4.4 冗余分支控制方法改进 | 第68-72页 |
| 4.5 ADAMS/MATLAB联合仿真 | 第72-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |
