基于模糊滑模控制的三维桥式吊车系统
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·三维桥式吊车系统的研究现状 | 第9-12页 |
| ·开环控制 | 第9-10页 |
| ·闭环控制 | 第10-12页 |
| ·存在的问题 | 第12页 |
| ·本论文的主要工作 | 第12-14页 |
| 2 三维桥式吊车系统建模及能控性分析 | 第14-21页 |
| ·三维桥式吊车的数学模型 | 第15-18页 |
| ·系统动力学方程组 | 第15-17页 |
| ·系统模型的矩阵形式 | 第17-18页 |
| ·三维桥式吊车的能控性分析 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 自适应模糊滑模控制 | 第21-33页 |
| ·滑模变结构控制 | 第21-24页 |
| ·基本原理 | 第21-23页 |
| ·研究内容 | 第23-24页 |
| ·模糊控制 | 第24-27页 |
| ·模糊控制系统 | 第24-27页 |
| ·模糊控制的特点 | 第27页 |
| ·变论域自适应控制 | 第27-29页 |
| ·模糊滑模控制 | 第29-31页 |
| ·模糊滑模控制器 | 第29-31页 |
| ·模糊滑模控制的研究 | 第31页 |
| ·变论域与模糊滑模控制相结合 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 三维桥式吊车的仿真实现 | 第33-41页 |
| ·仿真模型的建立 | 第33页 |
| ·控制器设计 | 第33-36页 |
| ·PID控制器设计 | 第33-34页 |
| ·AFSMC设计 | 第34-36页 |
| ·仿真结果 | 第36-40页 |
| ·Simulink仿真 | 第36-39页 |
| ·虚拟现实技术仿真 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 5 三维桥式吊车的实物控制 | 第41-50页 |
| ·三维桥式吊车硬件本体介绍 | 第41-45页 |
| ·控制系统总体结构 | 第42页 |
| ·光电编码器 | 第42-43页 |
| ·Galil运动控制器 | 第43-45页 |
| ·控制系统软件 | 第45-48页 |
| ·控制效果及结果分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 附录A 三维桥式吊车系统的物理参数 | 第55-56页 |
| 附录B 三维桥式吊车系统的仿真模型 | 第56-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
