基于RGB-D的环境建模方法与立体显示技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3.1 环境三维重建研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 虚拟现实研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.3 研究现状总结分析 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 基于RGB-D相机的SLAM前端问题研究 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 V-SLAM流程及RGB-D相机模型 | 第18-22页 |
| 2.2.1 V-SLAM框架设计 | 第18-20页 |
| 2.2.2 RGB-D相机模型 | 第20-21页 |
| 2.2.3 Kinect的深度信息测量原理 | 第21-22页 |
| 2.3 Kinect相机标定与实验 | 第22-24页 |
| 2.4 相机位姿估计及运动轨迹描述 | 第24-30页 |
| 2.4.1 基于迭代最近点算法的几何信息估计 | 第24-25页 |
| 2.4.2 建立误差函数函数 | 第25-28页 |
| 2.4.3 相机位姿估计实验验证 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 TSDF地图的三维重构关键问题研究 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 TSDF地图 | 第31-34页 |
| 3.2.1 TSDF地图概述 | 第31-33页 |
| 3.2.2 相机运动区域扩展 | 第33-34页 |
| 3.3 TSDF地图的局部环境重构 | 第34-36页 |
| 3.4 回环检测与优化 | 第36-41页 |
| 3.4.1 基于词袋模型的回环检测方法 | 第36-37页 |
| 3.4.2 DBoW回环检测与重定位 | 第37-39页 |
| 3.4.3 相机位姿图的构建和优化 | 第39-41页 |
| 3.5 回环检测验证实验 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于VR眼镜的沉浸式环境感知 | 第44-52页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 基于双目立体视差原理设计虚拟现实立体显示 | 第44-46页 |
| 4.3 模型传输与通信 | 第46-50页 |
| 4.3.1 socket网络通信 | 第46-48页 |
| 4.3.2 obj模型解析与加载 | 第48-50页 |
| 4.4 基于VR眼镜的临场感知 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 系统算法实验及分析 | 第52-65页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 实验硬件及软件平台 | 第52-53页 |
| 5.3 全局轨迹精度实验 | 第53-57页 |
| 5.4 大范围场景重建实验 | 第57-62页 |
| 5.4.1 室内环境三维重构实验 | 第57-59页 |
| 5.4.2 大范围场景模型建立与回环检测 | 第59-62页 |
| 5.5 虚拟现实显示效果实验 | 第62-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
