空间细胞机器人自组装中的运动规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源以及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 模块化机器人研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 机器学习研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 路径规划研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 空间细胞机器人仿真模型 | 第18-25页 |
| 2.1 空间细胞机器人的体系 | 第18-19页 |
| 2.2 细胞模型构建 | 第19-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 基于支持向量机算法的聚类方法设计 | 第25-36页 |
| 3.1 支持向量聚类方法原理 | 第25-27页 |
| 3.2 支持向量机聚类算法 | 第27-32页 |
| 3.2.1 支持向量机分界面特点 | 第27-28页 |
| 3.2.2 改进的支持向量机方法 | 第28-31页 |
| 3.2.3 类别标识 | 第31-32页 |
| 3.3 聚类算法仿真验证 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 自组装过程全局路径规划 | 第36-46页 |
| 4.1 基于改进人工势场法的全局路径规划 | 第36-42页 |
| 4.1.1 人工势场法原理 | 第36-38页 |
| 4.1.2 改进的人工势场法 | 第38-40页 |
| 4.1.3 仿真验证 | 第40-42页 |
| 4.2 基于随机概率图的组装研究 | 第42-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 自组装过程局部控制方法 | 第46-58页 |
| 5.1 有限状态机原理 | 第46-48页 |
| 5.2 红外导引方法 | 第48-53页 |
| 5.2.1 局部连接流程设计 | 第48-50页 |
| 5.2.2 有限状态机构建 | 第50-51页 |
| 5.2.3 仿真过程与结果 | 第51-53页 |
| 5.3 局部自主连接初始位置确定 | 第53-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
