| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·模块化机器人国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·模块化机器人国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·模块化机器人国内研究现状 | 第12页 |
| ·机器人仿真国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·机器人仿真国外研究现状 | 第13页 |
| ·机器人仿真国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·课题的研究意义 | 第14-15页 |
| ·本文的研究工作 | 第15-16页 |
| 第二章 PowerCube 模块化机械手的运动学分析 | 第16-32页 |
| ·模块化机械手结构设计 | 第16-20页 |
| ·自由度的配制 | 第16-18页 |
| ·模块化机械手的设计方案 | 第18页 |
| ·模块化机械手结构尺寸 | 第18-20页 |
| ·模块化机械手运动学分析 | 第20-29页 |
| ·机器人正运动学方程的D-H 表示法 | 第21-22页 |
| ·模块化机械手的正运动学模型 | 第22-26页 |
| ·模块化机械手的逆运动学模型 | 第26-29页 |
| ·机械手的雅可比矩阵 | 第29-30页 |
| ·机械手的奇异性 | 第30-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 模块化机械手的工作空间分析 | 第32-37页 |
| ·机械手工作空间的概述 | 第32页 |
| ·工作空间的形成 | 第32-33页 |
| ·确定工作空间的方法 | 第33-34页 |
| ·课题仿真机械手的工作空间 | 第34-36页 |
| 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 MSRS 环境下模块化机械手的仿真 | 第37-54页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·仿真工具的选择 | 第38-41页 |
| ·模块化机械手虚拟模型的建立 | 第41-46页 |
| ·OBJ 文件 | 第41页 |
| ·模块化机械手造型 | 第41-45页 |
| ·OBJ 文件转换 | 第45-46页 |
| ·模块化机械手的仿真 | 第46-53页 |
| 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 ODE 环境下模块化机械手的仿真 | 第54-67页 |
| ·OpenGL 和ODE 引擎简介 | 第54-55页 |
| ·ODE 仿真环境的建立 | 第55-58页 |
| ·构建三维刚体模型 | 第55-56页 |
| ·构建关节模型 | 第56-57页 |
| ·固定关节模型 | 第57页 |
| ·关节的控制 | 第57-58页 |
| ·服务器端程序设计 | 第58-65页 |
| ·驱动电机模块的设计 | 第59页 |
| ·PowerCube 驱动电机类(dev_powercube) | 第59-60页 |
| ·PowerCube 函数类 | 第60-64页 |
| ·运动学类(kinematic class) | 第64-65页 |
| ·ODE 仿真试验 | 第65-66页 |
| 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 附录 部分程序 | 第71-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |