| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 外骨骼机器人的发展现状 | 第8-15页 |
| 1.2.1 外骨骼的发展史 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国外下肢外骨骼的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.3 国内下肢外骨骼的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状综述 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 人体下肢生理结构及步态运动的研究 | 第19-26页 |
| 2.1 前言 | 第19页 |
| 2.2 人体下肢结构分析 | 第19-22页 |
| 2.2.1 人体坐标系的建立 | 第19-20页 |
| 2.2.2 下肢关节结构及自由度 | 第20-22页 |
| 2.3 人体下肢自由度运动范围 | 第22页 |
| 2.4 人体下肢尺寸 | 第22-23页 |
| 2.5 人体步态特征分析 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 农用型下肢外骨骼机构的模型建立 | 第26-32页 |
| 3.1 前言 | 第26页 |
| 3.2 农用型下肢外骨骼关节自由度的设置 | 第26-27页 |
| 3.3 农用型下肢外骨骼的尺寸选择 | 第27页 |
| 3.4 农用型下肢外骨骼的结构设计 | 第27-31页 |
| 3.4.1 髋关节设计 | 第27-28页 |
| 3.4.2 膝关节设计 | 第28-29页 |
| 3.4.3 踝关节设计 | 第29页 |
| 3.4.4 足部设计 | 第29-30页 |
| 3.4.5 人机协同建模 | 第30-31页 |
| 3.5 采摘姿态的助力支持设计 | 第31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 基于旋量理论的正逆运动学分析 | 第32-42页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 运动学分析 | 第32-38页 |
| 4.2.1 刚体运动的旋量表示 | 第32-33页 |
| 4.2.2 农用型下肢外骨骼模型的建立 | 第33-34页 |
| 4.2.3 正运动学分析 | 第34-35页 |
| 4.2.4 运动学逆解的Paden-Kahan子问题 | 第35-36页 |
| 4.2.5 逆运动学分析 | 第36-38页 |
| 4.2.6 雅克比矩阵 | 第38页 |
| 4.3 算法验证 | 第38-40页 |
| 4.4 下肢外骨骼运动空间分析 | 第40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第五章 外骨骼机构仿真分析 | 第42-51页 |
| 5.1 前言 | 第42-43页 |
| 5.2 穿戴的协同性分析 | 第43-47页 |
| 5.2.1 参考数据的选择 | 第43-44页 |
| 5.2.2 基于ADAMS的外骨骼仿真 | 第44-47页 |
| 5.3 外骨骼负重性能分析 | 第47-50页 |
| 5.3.1 基于ADAMS的人体负重仿真 | 第47-48页 |
| 5.3.2 基于ADAMS的人机协同负重仿真 | 第48-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 静态助力支撑状态下的失稳条件分析 | 第51-59页 |
| 6.1 前言 | 第51页 |
| 6.2 螺旋理论 | 第51-53页 |
| 6.3 静态支撑状态下的机构简化 | 第53-54页 |
| 6.4 静态平衡方程的建立 | 第54-56页 |
| 6.5 静态失稳条件 | 第56-59页 |
| 第七章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 7.1 研究内容总结 | 第59-60页 |
| 7.2 研究展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 在读期间发表论文 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |