| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题国内外研究现状及分析 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状及分析 | 第12-14页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 上肢肌肉康复训练器控制系统总体方案设计 | 第16-22页 |
| 2.1 系统主要功能需求 | 第16-17页 |
| 2.2 系统总体结构设计 | 第17-19页 |
| 2.3 系统硬件方案设计 | 第19页 |
| 2.4 系统软件方案设计 | 第19-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 上肢肌肉康复训练器嵌入式控制系统硬件设计 | 第22-33页 |
| 3.1 系统核心电路设计 | 第22-23页 |
| 3.2 数据采集模块设计 | 第23-26页 |
| 3.2.1 压力检测模块设计 | 第23-24页 |
| 3.2.2 关节活动度检测模块设计 | 第24-25页 |
| 3.2.3 训练动作次数检测模块设计 | 第25-26页 |
| 3.3 伺服控制模块设计 | 第26-30页 |
| 3.3.1 伺服电机与伺服驱动器选型 | 第27-28页 |
| 3.3.2 伺服电机与伺服驱动器电气连接 | 第28-29页 |
| 3.3.3 电机数据通信模块设计 | 第29-30页 |
| 3.4 无线通信模块设计 | 第30-31页 |
| 3.5 电源模块设计 | 第31-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 上肢肌肉康复训练器嵌入式控制系统主要功能实现 | 第33-42页 |
| 4.1 嵌入式控制系统软件方案总体设计 | 第33-34页 |
| 4.2 系统初始化 | 第34页 |
| 4.3 数据采集程序设计 | 第34-35页 |
| 4.4 无线数据收发程序设计 | 第35-37页 |
| 4.5 伺服电机控制程序设计 | 第37-40页 |
| 4.5.1 Modbus协议与CRC校验实现 | 第37-39页 |
| 4.5.2 STM32与L5-400伺服驱动器Modbus通信实现 | 第39页 |
| 4.5.3 基于STM32的伺服电机控制程序设计 | 第39-40页 |
| 4.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 第5章 医师端监督管理系统设计 | 第42-58页 |
| 5.1 软件总体结构设计 | 第42-43页 |
| 5.2 数据库管理模块 | 第43-44页 |
| 5.3 运动过程管理模块 | 第44-50页 |
| 5.3.1 采集数据处理 | 第44-45页 |
| 5.3.2 采集数据的数字滤波 | 第45-46页 |
| 5.3.3 双缓冲绘图技术 | 第46-48页 |
| 5.3.4 患者运动过程程序设计 | 第48-49页 |
| 5.3.5 运动过程监测 | 第49-50页 |
| 5.3.6 运动过程后台监测模块 | 第50页 |
| 5.4 患者运动数据处理模块 | 第50-53页 |
| 5.5 在线维护模块 | 第53-56页 |
| 5.5.1 压力传感器标定 | 第53-54页 |
| 5.5.2 编码器标定 | 第54-55页 |
| 5.5.3 精度验证 | 第55-56页 |
| 5.6 生成可执行文件与安装文件 | 第56页 |
| 5.7 本章小结 | 第56-58页 |
| 第6章 上肢肌肉康复训练器控制系统实验研究 | 第58-67页 |
| 6.1 实验平台搭建 | 第58页 |
| 6.2 主动-辅助训练方案的研究 | 第58-64页 |
| 6.2.1 主动-辅助模式模型 | 第59-60页 |
| 6.2.2 辅助力的PID控制 | 第60-62页 |
| 6.2.3 肱二头肌训练设备主动-辅助模式实现 | 第62-63页 |
| 6.2.4 颈椎训练设备主动-辅助模式实现流程 | 第63-64页 |
| 6.3 上肢肌肉康复训练器控制系统实验研究 | 第64-66页 |
| 6.3.1 主动训练实验 | 第64-65页 |
| 6.3.2 主动-辅助训练实验 | 第65-66页 |
| 6.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第7章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 总结 | 第67页 |
| 7.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |