基于指间协同的欠驱动假手机构研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 仿人型假手的发展综述 | 第10-11页 |
| 1.3 欠驱动假手研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 北美的欠驱动假手研究成果 | 第11-12页 |
| 1.3.2 欧盟的欠驱动假手的研究成果 | 第12-14页 |
| 1.3.3 国内的欠驱动假手研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 国内外欠驱动假手分析总结 | 第16-18页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 欠驱动假手总体设计 | 第19-26页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 假手的总体结构 | 第19-20页 |
| 2.3 假手的设计指标 | 第20-21页 |
| 2.3.1 假手的结构特性指标 | 第20页 |
| 2.3.2 假手的运动特性指标 | 第20-21页 |
| 2.4 假手传动系统方案设计 | 第21-25页 |
| 2.4.1 人手解剖学分析 | 第21-22页 |
| 2.4.2 人手运动谱解析 | 第22-24页 |
| 2.4.3 基于人手运动谱的假手传动方案设计 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 欠驱动假手手掌设计 | 第26-38页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 基于人手功能运动谱的指间协同机构设计 | 第26-35页 |
| 3.2.1 指间协同机构的方案设计 | 第26-28页 |
| 3.2.2 指间协同机构的结构设计 | 第28-32页 |
| 3.2.3 指间协同机构的负刚度回转关节设计 | 第32-34页 |
| 3.2.4 指间协同机构的运动学特性 | 第34-35页 |
| 3.3 假手的驱动电机和减速系统的设计 | 第35-36页 |
| 3.4 假手手掌安装板设计 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 欠驱动假手手指设计 | 第38-47页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 手指的耦合-欠驱动方案设计 | 第38-40页 |
| 4.3 手指结构设计 | 第40-42页 |
| 4.3.1 手指总体结构设计 | 第40-41页 |
| 4.3.2 扭转弹簧参数设计 | 第41-42页 |
| 4.3.3 假手手指指节拟人化设计 | 第42页 |
| 4.4 力矩传感器设计 | 第42-45页 |
| 4.4.1 掌指关节力矩传感器设计 | 第43-44页 |
| 4.4.2 远指节力矩传感器 | 第44-45页 |
| 4.5 欠驱动手指的运动学分析 | 第45-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 欠驱动假手的抓取性能研究 | 第47-55页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 欠驱动假手的运动及抓握实验平台 | 第47-49页 |
| 5.2.1 假手的模型样机 | 第47-48页 |
| 5.2.2 假手的运动控制平台 | 第48-49页 |
| 5.3 单个欠驱动手指的运动及抓握实验 | 第49-52页 |
| 5.4 欠驱动假手的灵巧性与自适应抓取研究 | 第52-54页 |
| 5.4.1 欠驱动假手的灵巧性分析 | 第52-53页 |
| 5.4.2 欠驱动假手的自适应抓取研究 | 第53-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
