| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-30页 |
| 1.1 无人驾驶车辆研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2 无人驾驶车辆评价的国内外研究现状 | 第15-26页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第23-26页 |
| 1.3 本文的研究意义及主要研究内容 | 第26-30页 |
| 1.3.1 本课题的研究背景和意义 | 第26-28页 |
| 1.3.2 主要研究内容及结构 | 第28-30页 |
| 第2章 无人驾驶车辆运动的混沌性 | 第30-52页 |
| 2.1 混沌理论简介 | 第30-32页 |
| 2.2 无人驾驶车辆行驶轨迹的采集 | 第32-37页 |
| 2.2.1 测试内容设计 | 第32-33页 |
| 2.2.2 测试环境设计 | 第33-34页 |
| 2.2.3 无人驾驶车辆的定位 | 第34-37页 |
| 2.3 无人驾驶车辆理想轨迹规划方法 | 第37-48页 |
| 2.3.1 理想轨迹规划 | 第38-42页 |
| 2.3.2 基于优秀驾驶员驾驶车辆行驶轨迹的五次多项式规划方法 | 第42-48页 |
| 2.4 无人驾驶车辆运动的混沌性 | 第48-51页 |
| 2.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 无人驾驶车辆智能水平等级划分 | 第52-60页 |
| 3.1 无人驾驶车辆评测模型 | 第53-54页 |
| 3.2 无人驾驶车辆智能水平等级划分 | 第54-58页 |
| 3.2.1 美国自主性等级划分 | 第54-55页 |
| 3.2.2 智能水平等级划分 | 第55-58页 |
| 3.3 本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 无人驾驶车辆行驶轨迹的量化分析 | 第60-86页 |
| 4.1 偏差时间数据序列的确定性和稳定性检验 | 第60-63页 |
| 4.1.1 确定性检验 | 第61-62页 |
| 4.1.2 稳定性检验 | 第62-63页 |
| 4.2 无人驾驶车辆轨迹偏差的时间数据序列的相空间重构 | 第63-70页 |
| 4.2.1 偏差时间数据序列的相空间重构 | 第64-65页 |
| 4.2.2 偏差时间数据序列吸引子的重构 | 第65-70页 |
| 4.3 无人驾驶车辆与环境交互的量化分析 | 第70-80页 |
| 4.3.1 李雅普诺夫指数估计方法 | 第71-77页 |
| 4.3.2 预测时域 | 第77-78页 |
| 4.3.3 吸引子的维数 | 第78-80页 |
| 4.4 试验验证 | 第80-84页 |
| 4.4.1 避让静态障碍物试验 | 第80页 |
| 4.4.2 避让静态障碍物的理想轨迹规划 | 第80-82页 |
| 4.4.3 相空间重构 | 第82-83页 |
| 4.4.4 量化分析结果 | 第83-84页 |
| 4.5 本章小结 | 第84-86页 |
| 第5章 无人驾驶车辆智能水平的定量评价 | 第86-112页 |
| 5.1 无人驾驶车辆评价指标体系 | 第86-89页 |
| 5.1.1 评价指标的选取 | 第87-89页 |
| 5.1.2 评价指标的筛选 | 第89页 |
| 5.2 无人驾驶车辆评价指标权重的确定 | 第89-94页 |
| 5.2.1 层次分析法 | 第90-92页 |
| 5.2.2 可拓展层次分析法 | 第92-94页 |
| 5.3 无人驾驶车辆智能水平的定量评价 | 第94-110页 |
| 5.3.1 成本函数法 | 第95-100页 |
| 5.3.2 模糊综合评价法 | 第100-106页 |
| 5.3.3 基于混沌可拓展层次分析法的无人驾驶车辆的定量评价 | 第106-110页 |
| 5.4 本章小结 | 第110-112页 |
| 第6章 结论与展望 | 第112-115页 |
| 全文总结 | 第112-113页 |
| 创新点 | 第113-114页 |
| 展望 | 第114-115页 |
| 参考文献 | 第115-126页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第126-128页 |
| 致谢 | 第128-129页 |
| 作者简介 | 第129页 |
