| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 GPS/INS 组合导航系统国内外研究现状概述 | 第14-16页 |
| 1.3 GPS/INS 深组合导航技术研究意义 | 第16页 |
| 1.4 本文主要研究内容及篇章安排 | 第16-18页 |
| 第二章 卫星导航接收机跟踪环路的设计与分析 | 第18-42页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 卫星导航接收机跟踪技术概述 | 第18-26页 |
| 2.2.1 锁相环基本原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 载波跟踪环路设计 | 第19-20页 |
| 2.2.3 码跟踪环路设计 | 第20-22页 |
| 2.2.4 环路滤波器设计 | 第22-26页 |
| 2.3 卫星导航接收机环路跟踪误差分析 | 第26-34页 |
| 2.3.1 锁相环（PLL）跟踪误差分析 | 第27-32页 |
| 2.3.2 锁频环（FLL）跟踪误差分析 | 第32-33页 |
| 2.3.3 码跟踪环（DLL）跟踪误差分析 | 第33-34页 |
| 2.4 基于自适应α-β滤波器的跟踪环路多普勒自补偿算法设计 | 第34-41页 |
| 2.4.1 基于α-β滤波器的跟踪环路多普勒自补偿算法设计 | 第34-36页 |
| 2.4.2 基于自适应α-β滤波器载波跟踪环路自补偿算法数学模型 | 第36-37页 |
| 2.4.3 α-β滤波器的稳定性分析 | 第37-38页 |
| 2.4.4 基于自适应α-β滤波器的载波环路仿真分析 | 第38-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 基于载波预处理的矢量卫星导航接收机设计 | 第42-62页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 矢量跟踪环原理概述 | 第42-44页 |
| 3.3 基于载波预处理的矢量接收机模型设计 | 第44-53页 |
| 3.3.1 基于载波预处理的矢量接收机工作原理 | 第44-47页 |
| 3.3.2 载波跟踪预处理滤波器模型 | 第47-48页 |
| 3.3.3 矢量接收机的导航滤波器状态方程 | 第48-49页 |
| 3.3.4 矢量接收机的导航滤波器量测方程 | 第49-53页 |
| 3.4 基于载波预处理矢量接收机的工作流程设计 | 第53-55页 |
| 3.4.1 矢量跟踪环的初始化描述 | 第54页 |
| 3.4.2 预测估计导航参数和环路参量 | 第54页 |
| 3.4.3 生成环路误差量 | 第54-55页 |
| 3.4.4 状态误差估计和生成环路控制量 | 第55页 |
| 3.5 基于载波预处理矢量环的跟踪误差仿真分析 | 第55-61页 |
| 3.5.1 载波预处理矢量环的高动态环路误差仿真与分析 | 第56-58页 |
| 3.5.2 载波预处理矢量环重跟踪环路误差仿真与分析 | 第58-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 基于矢量跟踪环的深组合导航系统的研究和设计 | 第62-80页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 矢量跟踪和深组合导航系统研究 | 第62-65页 |
| 4.2.1 深组合概述 | 第62页 |
| 4.2.2 传统深组合和基于矢量跟踪的深组合的比较 | 第62-64页 |
| 4.2.3 基于矢量跟踪的 GPS/INS 深组合基本原理 | 第64-65页 |
| 4.3 基于矢量跟踪的通道滤波器设计 | 第65-67页 |
| 4.3.1 接收机跟踪环路相关积分原理 | 第66-67页 |
| 4.3.2 通道预处理滤波器设计 | 第67页 |
| 4.4 GPS/INS矢量深组合导航滤波模型设计 | 第67-75页 |
| 4.4.1 惯性导航系统数学模型设计 | 第67-70页 |
| 4.4.2 矢量深组合导航滤波器的状态方程 | 第70-72页 |
| 4.4.3 矢量深组合导航滤波器的量测方程 | 第72-75页 |
| 4.5 基于矢量跟踪环的深组合系统的仿真 | 第75-79页 |
| 4.5.1 基于矢量环的深组合导航系统静态性能仿真实验 | 第75-77页 |
| 4.5.2 基于矢量环的深组合导航系统高动态性能仿真实验 | 第77-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 基于 FPGA 和 DSP 的矢量深组合导航系统平台方案设计 | 第80-97页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 矢量深组合导航系统硬件平台总体设计方案 | 第80-81页 |
| 5.3 矢量深组合系统FPGA硬件电路设计 | 第81-86页 |
| 5.3.1 惯性导航系统与 FPGA 的接口设计 | 第81-83页 |
| 5.3.2 FPGA 外围电路设计 | 第83-84页 |
| 5.3.3 基于 FPGA 的基带信号处理设计 | 第84-85页 |
| 5.3.4 DSP 与 FPGA 的通信接口设计 | 第85-86页 |
| 5.4 矢量深组合系统DSP硬件电路设计 | 第86-91页 |
| 5.4.1 电源电路和时钟电路设计 | 第87-89页 |
| 5.4.2 DSP 外部存储器接口设计 | 第89页 |
| 5.4.3 DSP 在线调试口设计 | 第89-91页 |
| 5.5 矢量深组合系统软件设计和硬件平台测试 | 第91-96页 |
| 5.5.1 DSP 矢量深组合软件总体开发 | 第91-92页 |
| 5.5.2 矢量深组合 FPGA 本地信号发生模块功能实现与测试 | 第92-94页 |
| 5.5.3 矢量深组合接收机跟踪环路功能实现与验证 | 第94-96页 |
| 5.6 本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 总结与展望 | 第97-99页 |
| 6.1 本文研究的主要内容 | 第97-98页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第103页 |
