基于双线结构光焊缝特征提取研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 焊缝跟踪研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 焊缝跟踪传感器的研究现状 | 第11-17页 |
| 1.4 图像处理技术 | 第17-19页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 图像采集系统及图像处理算法 | 第20-34页 |
| 2.1 图像采集及处理系统 | 第20-25页 |
| 2.1.1 双线结构光视觉传感器设计 | 第20-23页 |
| 2.1.2 图像采集卡 | 第23-24页 |
| 2.1.3 图像处理软件 | 第24-25页 |
| 2.2 图像处理算法 | 第25-32页 |
| 2.2.1 图像增强 | 第25页 |
| 2.2.2 形态学闭运算 | 第25-26页 |
| 2.2.3 图像分割 | 第26-29页 |
| 2.2.4 图像中心线提取 | 第29-31页 |
| 2.2.5 图像特征识别 | 第31-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 相机标定及高度识别 | 第34-46页 |
| 3.1 相机标定方法分类 | 第34-35页 |
| 3.1.1 传统相机标定 | 第34页 |
| 3.1.2 基于主动视觉的标定 | 第34-35页 |
| 3.1.3 相机自标定 | 第35页 |
| 3.2 单目相机的成像模型 | 第35-40页 |
| 3.2.1 针孔模型的坐标系 | 第35-36页 |
| 3.2.2 坐标系变换 | 第36-38页 |
| 3.2.3 含畸变的相机成像模型 | 第38-40页 |
| 3.3 标定实验方法和结果 | 第40-45页 |
| 3.3.1 标定实验方法 | 第40页 |
| 3.3.2 标定结果及结果分析 | 第40-43页 |
| 3.3.3 验证标定的精度 | 第43-45页 |
| 3.4 本章总结 | 第45-46页 |
| 第四章 焊枪高度识别与偏差识别 | 第46-57页 |
| 4.1 焊枪高度识别数学模型 | 第46-48页 |
| 4.2 焊枪偏差识别 | 第48-52页 |
| 4.2.1 图像预处理 | 第48-51页 |
| 4.2.2 特征提取 | 第51页 |
| 4.2.3 焊缝偏差提取 | 第51-52页 |
| 4.3 焊枪高度标定实验 | 第52-56页 |
| 4.4 本章总结 | 第56-57页 |
| 第五章 系统软件的编写与实验 | 第57-68页 |
| 5.1 系统硬件组成 | 第57-58页 |
| 5.2 编写焊缝跟踪系统软件 | 第58-61页 |
| 5.2.1 编写图像采集程序 | 第58-59页 |
| 5.2.2 编写双轴机器人控制程序 | 第59-60页 |
| 5.2.3 编写图像处理程序 | 第60页 |
| 5.2.4 系统界面 | 第60-61页 |
| 5.3 焊缝跟踪偏差提取 | 第61-67页 |
| 5.3.1 精度分析 | 第61-67页 |
| 5.3.2 效率分析 | 第67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-69页 |
| 6.1 结论 | 第68页 |
| 6.2 不足与展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
