| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第10-16页 |
| 1.2.1 MEMS 惯性器件的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 卫星导航系统的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 车载组合导航系统国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 车载组合导航系统发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要内容和组织结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 惯性导航和 GPS 导航系统的工作原理 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 导航中常用的坐标系及地球模型 | 第18-26页 |
| 2.2.1 导航中常用的坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.2.2 坐标系的转换 | 第19-24页 |
| 2.2.3 地球参考模型 | 第24-26页 |
| 2.3 惯性导航系统 | 第26-27页 |
| 2.3.1 惯性导航系统的分类 | 第26-27页 |
| 2.3.2 捷联惯性导航系统工作原理 | 第27页 |
| 2.4 GPS 全球定位系统 | 第27-31页 |
| 2.4.1 GPS 系统的构成 | 第27-28页 |
| 2.4.2 GPS 系统定位的基本原理 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 捷联式惯性导航系统数字迭代算法 | 第32-47页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 捷联惯导算法力学编排 | 第32-33页 |
| 3.3 姿态更新算法 | 第33-43页 |
| 3.3.1 姿态矩阵和四元数更新的微分方程[23] | 第33-34页 |
| 3.3.2 四元数微分方程的毕卡算法 | 第34-37页 |
| 3.3.3 等效旋转矢量法 | 第37-38页 |
| 3.3.4 圆锥误差及其补偿算法 | 第38-40页 |
| 3.3.5 姿态算法的仿真和结论 | 第40-43页 |
| 3.4 速度更新算法 | 第43-45页 |
| 3.5 位置更新算法 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 MIMU/GPS 车载组合导航系统设计 | 第47-68页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 MIMU/GPS 车载组合导航系统滤波器设计 | 第47-56页 |
| 4.2.1 组合模式 | 第47-49页 |
| 4.2.2 组合导航系统状态方程 | 第49-53页 |
| 4.2.3 组合导航系统量测方程 | 第53-54页 |
| 4.2.4 卡尔曼滤波及其离散化 | 第54-55页 |
| 4.2.5 Sage-Husa 自适应卡尔曼滤波 | 第55-56页 |
| 4.3 提高 MIMU/GPS 组合导航系统精度的方法 | 第56-60页 |
| 4.3.1 非完整约束 | 第56-58页 |
| 4.3.2 后向导航 | 第58-59页 |
| 4.3.3 非完整约束下加权组合滤波算法 | 第59-60页 |
| 4.4 车载实验及算法比较 | 第60-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 MIMU/GPS 车载组合导航系统算法的简化及实验 | 第68-78页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 简化的 MIMU（2A1G）的姿态、速度、位置更新算法 | 第68-73页 |
| 5.2.1 简化的 MIMU（2A1G）的姿态矩阵 | 第68-69页 |
| 5.2.2 简化的 MIMU（2A1G）的姿态微分方程和数字迭代方程 | 第69-70页 |
| 5.2.3 简化的 MIMU（2A1G）的速度微分方程和数字迭代方程 | 第70-71页 |
| 5.2.4 简化的 MIMU（2A1G）的位置微分方程和数字迭代方程 | 第71-72页 |
| 5.2.5 简化的 MIMU（2A1G）的数学模型 | 第72-73页 |
| 5.3 简化的 MIMU（2A1G）/GPS 车载组合导航实验及结果分析 | 第73-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 全文总结及工作展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78页 |
| 6.2 工作展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第84页 |
