欠驱动机械系统的运动控制研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| ·欠驱动机械系统概念 | 第10页 |
| ·欠驱动机械系统的研究意义 | 第10-11页 |
| ·欠驱动机械系统研究的应用 | 第11-13页 |
| ·国内外研究状况 | 第13-22页 |
| ·模型转换 | 第13-14页 |
| ·控制器设计 | 第14-21页 |
| ·稳定性分析 | 第21-22页 |
| ·本论文的组织结构 | 第22-24页 |
| 第二章 欠驱动机械系统动力学模型 | 第24-34页 |
| ·欠驱动机械系统动力学描述 | 第24-25页 |
| ·具体研究对象的模型建立 | 第25-32页 |
| ·桥式吊车系统模型 | 第25-27页 |
| ·Acrobot 系统模型 | 第27-30页 |
| ·球棒系统模型 | 第30-32页 |
| ·级联规范型 | 第32-34页 |
| 第三章 欠驱动机械系统的滑模控制策略 | 第34-50页 |
| ·滑模控制器设计 | 第34-35页 |
| ·稳定性分析 | 第35-36页 |
| ·桥式吊车系统分析与仿真 | 第36-42页 |
| ·桥式吊车系统模型处理 | 第37-38页 |
| ·仿真分析 | 第38-42页 |
| ·Acrobot 系统分析与仿真 | 第42-48页 |
| ·Acrobot 系统模型处理 | 第43-44页 |
| ·仿真分析 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 球棒系统的鲁棒自适应耗散控制 | 第50-62页 |
| ·耗散系统理论 | 第50-52页 |
| ·H_∞ 控制理论 | 第52页 |
| ·无源性控制理论 | 第52页 |
| ·自适应控制理论 | 第52-54页 |
| ·球棒系统的自适应控制 | 第54-57页 |
| ·球棒系统的鲁棒耗散控制 | 第57页 |
| ·仿真分析 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 总结 | 第62-66页 |
| ·全文总结 | 第62-63页 |
| ·研究展望 | 第63-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 附录(攻读学位期间发表论文) | 第74页 |
