| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-32页 |
| 1.1 论文研究的背景及意义 | 第12-19页 |
| 1.1.1 分布式驱动电动汽车的研究背景 | 第12-14页 |
| 1.1.2 分布式驱动电动汽车发展概述 | 第14-19页 |
| 1.2 与课题相关领域的研究现状综述 | 第19-28页 |
| 1.2.1 车辆动力学侧向状态参数估计研究现状 | 第19-25页 |
| 1.2.2 车辆动力学侧向稳定性控制研究现状 | 第25-28页 |
| 1.3 论文主要研究的内容 | 第28-32页 |
| 第二章 基于容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计 | 第32-52页 |
| 2.1 Kalman滤波简介 | 第32-34页 |
| 2.2 容积卡尔曼滤波理论 | 第34-39页 |
| 2.2.1 贝叶斯非线性滤波原理 | 第34-37页 |
| 2.2.2 三阶球面-相径容积准则 | 第37-38页 |
| 2.2.3 容积卡尔曼滤波(CKF)流程 | 第38-39页 |
| 2.3 三自由度车辆动力学模型建立 | 第39-42页 |
| 2.4 轮胎模型分析 | 第42-45页 |
| 2.5 车辆行驶状态容积卡尔曼滤波估计设计 | 第45-47页 |
| 2.6 CarSim与Simulink联合仿真平台开发 | 第47-48页 |
| 2.7 车辆状态估计算法仿真验证 | 第48-50页 |
| 2.8 本章小结 | 第50-52页 |
| 第三章 基于双容积卡尔曼滤波的车辆状态参数联合估计 | 第52-68页 |
| 3.1 双CKF车辆状态参数联合估计技术 | 第52-53页 |
| 3.2 考虑侧倾的车辆非线性动力学模型 | 第53-55页 |
| 3.3 Dugoff动态轮胎模型 | 第55-56页 |
| 3.4 基于双CKF的车辆状态与参数联合估计 | 第56-63页 |
| 3.4.1 双CKF车辆状态参数联合估计框架 | 第56-59页 |
| 3.4.2 双CKF车辆状态参数估计算法 | 第59-63页 |
| 3.5 车辆状态参数估计算法仿真验证 | 第63-67页 |
| 3.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 电动汽车横摆稳定性鲁棒控制 | 第68-92页 |
| 4.1 车辆横摆稳定性分析 | 第68-72页 |
| 4.1.1 车辆横摆稳定性相平面分析 | 第68-71页 |
| 4.1.2 车辆横摆稳定性的控制目标 | 第71-72页 |
| 4.2 参数不确定的车辆横摆动力学模型 | 第72-80页 |
| 4.2.1 不确定系统的描述 | 第72-74页 |
| 4.2.2 面向控制的参数不确定车辆动力学建模 | 第74-80页 |
| 4.3 电动汽车横摆稳定性鲁棒H_∞控制 | 第80-87页 |
| 4.3.1 标准鲁棒H_∞控制优化问题 | 第80-81页 |
| 4.3.2 车辆横摆运动增广系统 | 第81-82页 |
| 4.3.3 横摆稳定性鲁棒H_∞控制器设计 | 第82-87页 |
| 4.4 横摆运动仿真验证 | 第87-90页 |
| 4.5 本章小结 | 第90-92页 |
| 第五章 电动汽车侧倾稳定性鲁棒控制 | 第92-106页 |
| 5.1 车辆侧倾稳定性的控制需求 | 第92-93页 |
| 5.1.1 车辆侧倾稳定性指标 | 第92-93页 |
| 5.1.2 车辆侧倾运动名义值的确定 | 第93页 |
| 5.2 车辆侧倾动力学系统模型 | 第93-96页 |
| 5.3 电动汽车车辆侧倾稳定性鲁棒控制 | 第96-102页 |
| 5.3.1 执行器饱和问题描述 | 第96-97页 |
| 5.3.2 车辆侧倾稳定性鲁棒抗饱和控制器设计 | 第97-102页 |
| 5.4 主动侧倾控制仿真验证 | 第102-104页 |
| 5.5 本章小结 | 第104-106页 |
| 第六章 分布式驱动轮毂电动汽车试验研究 | 第106-120页 |
| 6.1 分布式驱动轮毂电动汽车试验平台 | 第106-113页 |
| 6.1.1 分布式驱动轮毂电动汽车实验样车 | 第106-110页 |
| 6.1.2 dSPACE实时快速控制原型技术 | 第110-113页 |
| 6.2 分布式驱动轮毂电动汽车状态参数估计试验 | 第113-115页 |
| 6.2.1 J转向试验 | 第113-114页 |
| 6.2.2 蛇形转向试验 | 第114-115页 |
| 6.3 分布式驱动轮毂电动汽车侧向稳定性控制系统试验 | 第115-118页 |
| 6.3.1 半圆转向试验 | 第115-116页 |
| 6.3.2 长时间连续转向试验 | 第116-118页 |
| 6.4 本章小结 | 第118-120页 |
| 第七章 总结与展望 | 第120-122页 |
| 7.1 全文总结 | 第120-121页 |
| 7.2 研究展望 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-134页 |
| 攻读博士期间发表的论文和参与的科研项目 | 第134-136页 |
