高精度六自由度并联平台控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-17页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 并联平台发展及应用 | 第14-16页 |
| 1.3 本文内容安排 | 第16-17页 |
| 第2章 六自由度并联平台运动学分析 | 第17-29页 |
| 2.1 位姿描述 | 第17-18页 |
| 2.2 并联平台模型及位置反解 | 第18-20页 |
| 2.3 基于高斯-牛顿法的位置正解 | 第20-22页 |
| 2.3.1 高斯-牛顿法求位置正解原理 | 第20-21页 |
| 2.3.2 仿真实验 | 第21-22页 |
| 2.4 基于BP神经网络位置正解方法 | 第22-27页 |
| 2.4.1 BP神经网络简介 | 第22页 |
| 2.4.2 BP神经网络模型 | 第22-24页 |
| 2.4.3 BP神经网络训练算法 | 第24-25页 |
| 2.4.4 仿真实验 | 第25-27页 |
| 2.5 本章总结 | 第27-29页 |
| 第3章 六自由度并联平台控制策略 | 第29-49页 |
| 3.1 工作空间轨迹规划 | 第29-34页 |
| 3.2 关节空间模型与辨识 | 第34-37页 |
| 3.2.1 关节空间开环系统模型及辨识原理 | 第34-35页 |
| 3.2.2 关节空间开环系统辨识实验 | 第35-37页 |
| 3.3 关节空间控制器设计 | 第37-48页 |
| 3.3.1 自抗扰控制器简介 | 第37-38页 |
| 3.3.2 线性自抗扰控制器 | 第38-41页 |
| 3.3.3 模型辅助线性自抗扰控制器 | 第41-42页 |
| 3.3.4 速度环自抗扰控制数值仿真 | 第42-44页 |
| 3.3.5 位置/速度控制器设计与实验 | 第44-48页 |
| 3.4 本章总结 | 第48-49页 |
| 第4章 并联平台控制系统软硬件设计 | 第49-71页 |
| 4.1 控制系统总体结构 | 第49-50页 |
| 4.2 下位机板级硬件方案 | 第50-56页 |
| 4.2.1 主要芯片介绍 | 第50页 |
| 4.2.2 控制板电源模块 | 第50-52页 |
| 4.2.3 信号接口电路模块 | 第52-54页 |
| 4.2.4 电机驱动模块 | 第54-55页 |
| 4.2.5 板级规划及设计 | 第55-56页 |
| 4.3 FPGA中可编程逻辑电路介绍 | 第56-63页 |
| 4.3.1 零位信号校准的倍频鉴相计数电路 | 第57-60页 |
| 4.3.2 T法测速电路 | 第60-62页 |
| 4.3.3 双口RAM电路 | 第62-63页 |
| 4.4 下位机软件 | 第63-67页 |
| 4.4.1 下位机软件总体实现 | 第63-66页 |
| 4.4.2 通信协议 | 第66-67页 |
| 4.5 上位机软件 | 第67-70页 |
| 4.6 本章总结 | 第70-71页 |
| 第5章 实验 | 第71-79页 |
| 5.1 并联平台装调 | 第71-73页 |
| 5.2 支腿零点确定 | 第73-76页 |
| 5.3 并联平台运动实验 | 第76-79页 |
| 第6章 结束语 | 第79-81页 |
| 6.1 本文主要工作 | 第79-80页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第87页 |
