基于ARM的八旋翼悬停技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 多旋翼的国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 论文主要工作内容 | 第12-13页 |
| 第2章 系统结构与模型分析 | 第13-26页 |
| 2.1 系统结构介绍 | 第13-14页 |
| 2.1.1 八旋翼无人机 | 第13-14页 |
| 2.1.2 上位机软件 | 第14页 |
| 2.2 多旋翼结构及原理 | 第14-16页 |
| 2.3 八旋翼动力学建模 | 第16-25页 |
| 2.3.1 建模步骤和方法 | 第17页 |
| 2.3.2 坐标系转换 | 第17-20页 |
| 2.3.3 八旋翼动力学建模 | 第20-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 滤波算法与姿态解算 | 第26-36页 |
| 3.1 滤波算法 | 第26-32页 |
| 3.1.1 基本数字滤波器 | 第26-27页 |
| 3.1.2 卡尔曼滤波器 | 第27-32页 |
| 3.2 姿态解算 | 第32-35页 |
| 3.2.1 四元数法 | 第32-33页 |
| 3.2.2 四元数姿态解算 | 第33-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 飞控系统硬件设计 | 第36-48页 |
| 4.1 硬件方案 | 第36-37页 |
| 4.2 硬件设计 | 第37-45页 |
| 4.2.1 中央控制单元 | 第37-38页 |
| 4.2.2 导航系统单元 | 第38-42页 |
| 4.2.3 电源管理单元 | 第42-43页 |
| 4.2.4 电机驱动系统 | 第43-44页 |
| 4.2.5 指令接收单元 | 第44页 |
| 4.2.6 数据交互单元 | 第44-45页 |
| 4.3 硬件焊接调试 | 第45-47页 |
| 4.3.1 PCB设计与打样 | 第45-46页 |
| 4.3.2 焊接与调试 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 控制算法与软件设计 | 第48-72页 |
| 5.1 控制系统介绍 | 第48-49页 |
| 5.2 控制算法 | 第49-55页 |
| 5.2.1 PID控制算法 | 第49-50页 |
| 5.2.2 双闭环串级PID控制算法 | 第50-51页 |
| 5.2.3 RBF神经网络PID控制算法 | 第51-55页 |
| 5.3 控制器软件设计 | 第55-62页 |
| 5.3.1 姿态控制 | 第56-57页 |
| 5.3.2 水平位置控制 | 第57-61页 |
| 5.3.3 高度控制 | 第61-62页 |
| 5.4 上位机软件系统设计 | 第62-71页 |
| 5.4.1 上位机软件介绍 | 第62页 |
| 5.4.2 软件方案设计 | 第62-64页 |
| 5.4.3 软件程序设计 | 第64-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 系统实验与总结 | 第72-82页 |
| 6.1 平台调试 | 第72-76页 |
| 6.1.1 调试平台搭建 | 第72-73页 |
| 6.1.2 调试软件工具 | 第73页 |
| 6.1.3 平台调试 | 第73-76页 |
| 6.2 飞行实验 | 第76-79页 |
| 6.2.1 低空悬停 | 第76-78页 |
| 6.2.2 高空悬停 | 第78-79页 |
| 6.3 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.3.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.3.2 展望 | 第80-81页 |
| 6.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附录 | 第87-93页 |
