基于烟花算法的移动机器人路径规划仿真研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 路径规划技术的国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 路径规划技术的国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 路径规划技术的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容及结构安排 | 第15-16页 |
| 1.4 课题中的难点及技术方法 | 第16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 移动机器人路径规划问题分析综述 | 第17-22页 |
| 2.1 移动机器人路径规划问题介绍 | 第17-18页 |
| 2.2 路径规划环境建模 | 第18页 |
| 2.3 全局路径规划算法 | 第18-20页 |
| 2.4 局部路径规划算法 | 第20-21页 |
| 2.5 混合路径规划及其它算法 | 第21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于烟花算法的移动机器人静态路径规划 | 第22-44页 |
| 3.1 基本烟花算法 | 第22-23页 |
| 3.1.1 烟花算法的来源 | 第22-23页 |
| 3.1.2 烟花算法的规则 | 第23页 |
| 3.2 基本烟花算法的原理 | 第23-28页 |
| 3.2.1 爆炸算子 | 第24-26页 |
| 3.2.2 变异操作 | 第26页 |
| 3.2.3 映射操作 | 第26-27页 |
| 3.2.4 选择操作 | 第27页 |
| 3.2.5 烟花算法流程图 | 第27-28页 |
| 3.3 测试函数仿真实验 | 第28-33页 |
| 3.4 SPSO算法与烟花算法对比实验 | 第33-37页 |
| 3.5 建立环境模型 | 第37-39页 |
| 3.6 基本烟花算法的路径规划 | 第39-43页 |
| 3.6.1 问题描述 | 第39页 |
| 3.6.2 适应度函数的选择 | 第39-41页 |
| 3.6.3 基本烟花算法的路径规划过程 | 第41页 |
| 3.6.4 仿真结果及分析 | 第41-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 改进烟花算法及路径规划 | 第44-56页 |
| 4.1 改进火花生成规则 | 第44-45页 |
| 4.2 改进越界火花映射规则 | 第45页 |
| 4.3 改进烟花算法流程图 | 第45-47页 |
| 4.4 针对避障问题进行改进 | 第47-52页 |
| 4.4.1 蚁群算法路径规划实验及分析 | 第47-50页 |
| 4.4.2 烟花算法与蚁群算法结合 | 第50-52页 |
| 4.5 改进后实现步骤 | 第52页 |
| 4.6 仿真结果及分析 | 第52-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 参数调整及动态环境实验 | 第56-73页 |
| 5.1 烟花算法参数设定 | 第56-67页 |
| 5.1.1 参数N的设定 | 第56-62页 |
| 5.1.2 参数m的设定 | 第62-64页 |
| 5.1.3 参数dim的设定 | 第64-67页 |
| 5.2 蚁群算法相关参数设定 | 第67-68页 |
| 5.3 动态环境模型的建立 | 第68-69页 |
| 5.4 仿真结果及分析 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第83页 |
