敞开式硬岩掘进机智能导向系统研究
| 摘要 | 第2-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 硬岩掘进机发展概述 | 第8-12页 |
| 1.1.1 国外硬岩掘进机发展概述 | 第8-10页 |
| 1.1.2 国内硬岩掘进机发展概述 | 第10-12页 |
| 1.2 TBM掘进控制系统发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 TBM导向系统发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 论文研究的意义和内容 | 第15-16页 |
| 1.4.1 论文研究意义 | 第15页 |
| 1.4.2 论文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 TBM导向系统测量方法和掘进工作流程 | 第17-27页 |
| 2.1 TBM位置姿态描述 | 第17-18页 |
| 2.2 传统导向系统测量方法 | 第18-20页 |
| 2.2.1 棱镜法 | 第18-19页 |
| 2.2.2 陀螺仪法 | 第19页 |
| 2.2.3 两点法 | 第19-20页 |
| 2.2.4 激光标靶法 | 第20页 |
| 2.3 TBM主机结构 | 第20-21页 |
| 2.4 TBM推进系统工作流程 | 第21-23页 |
| 2.5 VMT激光标靶导向系统在TBM上的应用 | 第23-26页 |
| 2.5.1 系统简介 | 第23-24页 |
| 2.5.2 系统硬件 | 第24-25页 |
| 2.5.3 系统软件 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 TBM智能导向系统硬件设计 | 第27-41页 |
| 3.1 系统组成 | 第27-32页 |
| 3.1.1 电气系统 | 第27-31页 |
| 3.1.2 液压系统 | 第31-32页 |
| 3.2 硬件设计 | 第32-33页 |
| 3.3 PLC及I/O模块选型 | 第33-36页 |
| 3.4 UNITY PRO编程软件介绍 | 第36-37页 |
| 3.5 监控系统人机界面设计 | 第37-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 TBM智能导向系统程序设计 | 第41-51页 |
| 4.1 控制流程 | 第41-43页 |
| 4.2 I/O分配表 | 第43-45页 |
| 4.3 PLC程序编写 | 第45-50页 |
| 4.3.1 CPU配置 | 第45页 |
| 4.3.2 导向数据导入部分 | 第45-46页 |
| 4.3.3 刀盘变频部分 | 第46页 |
| 4.3.4 PSC功能块 | 第46-48页 |
| 4.3.5 调向部分 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 模糊PID控制及MATLAB仿真 | 第51-64页 |
| 5.1 模糊控制概述 | 第51-57页 |
| 5.1.1 模糊控制器的设计 | 第52页 |
| 5.1.2 模糊控制思想和结构 | 第52-54页 |
| 5.1.3 模糊控制器的设计 | 第54-57页 |
| 5.2 MATLAB仿真 | 第57-63页 |
| 5.2.1 Matlab介绍 | 第57页 |
| 5.2.2 PID控制仿真 | 第57-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
