| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景、目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题研究目的及意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 未来发展趋势 | 第14-17页 |
| 1.3 研究内容与章节安排 | 第17-19页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第18-19页 |
| 第2章 基于无人机锚节点的节点定位算法研究 | 第19-35页 |
| 2.1 基于无人机的节点定位问题 | 第19页 |
| 2.2 基于锚节点的定位算法 | 第19-27页 |
| 2.2.1 节点位置计算方法 | 第20-22页 |
| 2.2.2 基于测距的定位算法 | 第22-24页 |
| 2.2.3 无需测距的定位算法 | 第24-26页 |
| 2.2.4 基于移动锚节点的定位算法 | 第26-27页 |
| 2.3 基于RSSI的线性自定位算法(LAL)研究 | 第27-33页 |
| 2.3.1 LAL算法研究 | 第27-29页 |
| 2.3.2 基于RSSI的LAL算法改进 | 第29-31页 |
| 2.3.3 误差灵敏度分析 | 第31页 |
| 2.3.4 算法仿真与结果分析 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 面向定位精度优化的无人机航迹规划 | 第35-51页 |
| 3.1 无人机航迹规划问题 | 第35-36页 |
| 3.1.1 问题描述 | 第35页 |
| 3.1.2 航迹规划常用算法 | 第35-36页 |
| 3.2 基于Voronoi图的航迹点生成 | 第36-38页 |
| 3.2.1 Voronoi图与航点生成 | 第36-37页 |
| 3.2.2 Voronoi图方法的局限性 | 第37-38页 |
| 3.3 基于几何精度因子(GDOP)值分析的航点生成 | 第38-44页 |
| 3.3.1 GDOP值的计算 | 第38-39页 |
| 3.3.2 GDOP的取值性质 | 第39-41页 |
| 3.3.3 基于GDOP值分析的航点选择 | 第41-44页 |
| 3.4 四旋翼无人机的航迹规划 | 第44-47页 |
| 3.4.1 旅行商问题 | 第44-45页 |
| 3.4.2 基于遗传算法的无人机航迹规划 | 第45-47页 |
| 3.5 仿真实验与结果分析 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 基于改进UKF的传感器网络节点定位算法研究 | 第51-63页 |
| 4.1 经典非线性跟踪算法概述 | 第51-55页 |
| 4.1.1 非线性贝叶斯方法 | 第51-52页 |
| 4.1.2 扩展卡尔曼滤波算法 | 第52-54页 |
| 4.1.3 粒子滤波算法 | 第54-55页 |
| 4.2 无迹卡尔曼滤波算法研究 | 第55-57页 |
| 4.2.1 UT变换 | 第55-56页 |
| 4.2.2 UKF算法流程 | 第56-57页 |
| 4.2.3 UKF采样策略改进 | 第57页 |
| 4.3 基于改进UKF的节点定位算法 | 第57-59页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第57-58页 |
| 4.3.2 模型的建立 | 第58页 |
| 4.3.3 基于无人机锚节点的三边测量-UKF定位算法 | 第58-59页 |
| 4.4 算法仿真与结果分析 | 第59-62页 |
| 4.4.1 仿真实验 | 第59-60页 |
| 4.4.2 算法效果对比分析 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 总结 | 第63页 |
| 5.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第71-73页 |
| 作者简介 | 第73页 |
