| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 单目视觉定位方法 | 第10-13页 |
| 1.2.1 单帧图像的定位方法 | 第10-13页 |
| 1.2.2 单目视觉定位误差分析 | 第13页 |
| 1.3 单目视觉定位误差研究国内外现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 单目视觉定位模型 | 第15-24页 |
| 2.1 单目视觉定位模型 | 第15-17页 |
| 2.2 视觉引导定位系统建模 | 第17-20页 |
| 2.2.1 视觉引导抓取原理简图 | 第17-18页 |
| 2.2.2 视觉引导定位建模 | 第18-20页 |
| 2.3 相机标定 | 第20-23页 |
| 2.3.1 直接线性变换法（DLT 方法） | 第21-22页 |
| 2.3.2 R. Tsai 的 RAC 的定标算法 | 第22页 |
| 2.3.3 张正友的平面标定方法 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 单目视觉定位误差模型 | 第24-35页 |
| 3.1 单目视觉定位误差来源 | 第24-29页 |
| 3.1.1 不同特征提取算法对定位误差影响分析 | 第24-26页 |
| 3.1.2 光照强度和照明方式对定位误差影响分析 | 第26-27页 |
| 3.1.3 镜头参数对定位误差影响分析 | 第27页 |
| 3.1.4 芯片厚度对定位误差影响分析 | 第27-29页 |
| 3.2 单目视觉定位误差模型 | 第29-34页 |
| 3.2.1 成像系统畸变分析 | 第29-32页 |
| 3.2.2 定位误差模型 | 第32-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 定位误差验证实验 | 第35-58页 |
| 4.1 实验系统构建与布局 | 第35-47页 |
| 4.1.1 视觉引导定位工作平台 | 第36-37页 |
| 4.1.2 机械手控制系统设计 | 第37-39页 |
| 4.1.3 步进电机及其驱动控制系统设计 | 第39-43页 |
| 4.1.4 镜头的选择 | 第43-44页 |
| 4.1.5 CCD 相机的选择 | 第44-45页 |
| 4.1.6 PC 图像采集处理程序设计 | 第45-47页 |
| 4.2 工作台平面点定位实验 | 第47-51页 |
| 4.2.1 相机标定 | 第47-49页 |
| 4.2.2 工作台平面点定位实验 | 第49-51页 |
| 4.3 实验数据及处理 | 第51-55页 |
| 4.4 定位误差模型参数拟合 | 第55页 |
| 4.5 定位误差补偿 | 第55-57页 |
| 4.6 实验结论 | 第57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 全文总结 | 第58页 |
| 5.2 研究展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |